hrcak mascot   Srce   HID

Tehnički vjesnik, Vol.24 No.6 Prosinac 2017.

Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.17559/TV-20170213110534

Planiranje prostornog razmještaja suradničkih robota i njihova primjena u neurokirurgiji

Josip Vidaković   ORCID icon orcid.org/0000-0001-6189-1730 ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia
Bojan Jerbić   ORCID icon orcid.org/0000-0003-1811-5669 ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia
Marko Švaco   ORCID icon orcid.org/0000-0002-6761-4336 ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia
Filip Šuligoj ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia
Bojan Šekoranja ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia

Puni tekst: hrvatski, pdf (1 MB) str. 1705-1711 preuzimanja: 0* citiraj
APA
Vidaković, J., Jerbić, B., Švaco, M., Šuligoj, F., Šekoranja, B. (2017). Planiranje prostornog razmještaja suradničkih robota i njihova primjena u neurokirurgiji. Tehnički vjesnik, 24(6). doi:10.17559/TV-20170213110534
Puni tekst: engleski, pdf (1 MB) str. 1705-1711 preuzimanja: 0* citiraj
APA
Vidaković, J., Jerbić, B., Švaco, M., Šuligoj, F., Šekoranja, B. (2017). Position planning for collaborating robots and its application in neurosurgery. Tehnički vjesnik, 24(6). doi:10.17559/TV-20170213110534

Sažetak
Primjena robotskih manipulatora u medicini danas je vrlo aktualno područje istraživanja. Unatoč tome još uvijek postoji velik broj problema koji se javljaju kod pripreme većine robotiziranih operacijskih postupaka. Jedan od glavnih je pozicioniranje robota u odnosu na pacijenta. Kod postavljanja robota u odnosu na unaprijed poznate radne točke potrebno je osigurati efikasnu poziciju robota iz koje se sve zadane kretnje mogu izvršiti bez kinematskih problema i kolizija. U radu je predstavljena metoda za planiranje prostornog razmještaja robota prikladna za primjenu u neurokirurgiji. Razvijena metoda počiva na višeciljnoj optimizaciji funkcije cilja koja je sastavljena od kriterija koji objedinjuju prostornu upravljivost robota sa izbjegavanjem kolizija. Primjena razvijene metode validirana je na dvoručnom sustavu robota.

Ključne riječi
robot; suradnja; određivanje pozicije; neurokirurgija

Hrčak ID: 190166

URI
http://hrcak.srce.hr/190166

[engleski]

Posjeta: 0 *