Izvorni znanstveni članak

Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota

Marijo KIROLA ; Sveučilište u Dubrovniku, Dubrovnik, Hrvatska
Branko NOVAKOVIĆ ; Fakultet strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska

Sažetak

Promjena postojeće strukture suvremenog neizrazitog analitičkog regulatora predlaže se u svrhu poboljšanja njegovih regulacijskih karakteristika. Isto tako predlaže se i automatski postupak samoorganiziranja njegovih slobodnih parametara u off–modu rada. Komparativni rezultati vođenja autonomnog mobilnog robota različitim oblicima putanja s implementiranim linearnim i neizrazitim analitičkim Proporcionalno-Derivacijskim PD – regulatorom prikazani su na kraju.

Ključne riječi

Autonomni mobilni robot; Funkcija pripadnosti; Neizraziti analitički regulator; Referentna putanja; Samoorganiziranje

Hrčak ID:

42526

URI

https://hrcak.srce.hr/42526

Datum izdavanja:

26.2.2009.

Posjeta: 1.209 *