Izvorni znanstveni članak
Prediktivno upravljanje elektromotornim pogonom s elastičnošću i zračnošću u prijenosnom mehanizmu zasnovano na neizrazitom modelu procesa
Danijel Pavković
Ivan Petrović
Nedjeljko Perić
Sažetak
Predložena je strategija upravljanja elektromotornim pogonom s elastičnošću i zračnosću u prijenosnom mehanizmu zasnovana na primjeni poopćenog prediktivnog regulatora (GPC). Neizraziti model prema Takagiju i Sugenu primijenjen je za identifikaciju dvomasenog mehaničkog sustava s elastičnim prijenosnim mehanizmom, zračnošću i zanemarivim trenjem. Pretpostavlja se da je dostupno samo mjerenje na strani tereta. Kako poopćeni prediktivni regulator (GPC) zahtijeva linearni model za proračun optimalnog upravljačkog signala, neizraziti model prema Takagiju i Sugenu linearizira se primjenom trenutačne linearizacije u svakom koraku uzorkovanja. Ova strategija upravljanja uspoređena je potom s klasičnim poopćenim prediktivnim regulatorom zasnovanim na linearnom ARX modelu, simulacijom i eksperimentalno na laboratorijskom modelu elektromotornog pogona s elastičnošću i zračnosću u prijenosnom mehanizmu.
Ključne riječi
elektromotorni pogon; elestičnost prijenosnog mehanizma; zračnost; modelsko prediktivno upravljanje; Takagi-Sugenov neizraziti model
Hrčak ID:
6670
URI
Datum izdavanja:
20.10.2002.
Posjeta: 2.906 *