hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak

Klizni režimi u sustavima upravljanja gibanjem

Asif Šabanović
Nadira Šabanović
Cagdas Onal

Puni tekst: engleski, pdf (1 MB) str. 17-27 preuzimanja: 1.647* citiraj
APA 6th Edition
Šabanović, A., Šabanović, N. i Onal, C. (2005). Sliding Modes in Motion Control Systems. Automatika, 46. (1-2), 17-27. Preuzeto s https://hrcak.srce.hr/6837
MLA 8th Edition
Šabanović, Asif, et al. "Sliding Modes in Motion Control Systems." Automatika, vol. 46., br. 1-2, 2005, str. 17-27. https://hrcak.srce.hr/6837. Citirano 22.10.2021.
Chicago 17th Edition
Šabanović, Asif, Nadira Šabanović i Cagdas Onal. "Sliding Modes in Motion Control Systems." Automatika 46., br. 1-2 (2005): 17-27. https://hrcak.srce.hr/6837
Harvard
Šabanović, A., Šabanović, N., i Onal, C. (2005). 'Sliding Modes in Motion Control Systems', Automatika, 46.(1-2), str. 17-27. Preuzeto s: https://hrcak.srce.hr/6837 (Datum pristupa: 22.10.2021.)
Vancouver
Šabanović A, Šabanović N, Onal C. Sliding Modes in Motion Control Systems. Automatika [Internet]. 2005 [pristupljeno 22.10.2021.];46.(1-2):17-27. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/6837
IEEE
A. Šabanović, N. Šabanović i C. Onal, "Sliding Modes in Motion Control Systems", Automatika, vol.46., br. 1-2, str. 17-27, 2005. [Online]. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/6837. [Citirano: 22.10.2021.]

Sažetak
U ovom se članku razmatra realizacija sustava upravljanja gibanjem zasnovana na kliznim režimima. Pri sintezi bilo kojeg sustava upravljanja gibanjem treba uzeti u obzir neometano gibanje, općenito tretirano kao slijeđenje trajektorije, i gibanje sustava u kontaktu s nepoznatom okolinom, tretirano kao upravljanje silom i/ili upravljanje prianjanjem. Kod upravljanja zasnovanog na kliznim režimima upravljački se signal odabire tako da održava unaprijed zadanu ovisnost među varijablama sustava, tj. sustav se giba po zadanoj hiperravnini u prostoru stanja. U ovom je članku pokazano da takva formulacija problema upravljanja omogućuje jedinstveno tretiranje i neometanog gibanja i gibanja u kontaktu s okolinom, a zbog sinteze zasnovane na teoriji Ljapunova jamči se stabilnost gibanja. K tome, sinteza sustava upravljanja zasnovana na predloženoj metodologiji može se proširiti i na međuovisne dinamičke sustave, kao što su mobilni roboti i bilateralni sustavi.

Ključne riječi
sustavi upravljanja gibanjem; klizni režimi; hibridno upravljanje; nelinearno upravljanje; sustavi s dinamičkim vezama

Hrčak ID: 6837

URI
https://hrcak.srce.hr/6837

[engleski]

Posjeta: 2.116 *