Izvorni znanstveni članak
Bilateralno upravljanje zasnovano na zadacima za primjene u mikrosustavima
Meltem Elitas
; Mechatronics Program, Faculty of Engineering and Natural Science, Sabanci University, Tuzla Orhanli, 34956 Istanbul, Turkey
Shahzad Khan
; PME Department, 3mE, Delft University of Technology, Mekelweg 2, 2628CD Delft, The Netherlands
Ahmet Ozcan Nergiz
; Mechatronics Program, Faculty of Engineering and Natural Science, Sabanci University, Tuzla Orhanli, 34956 Istanbul, Turkey
Asif Sabanovic
orcid.org/0000-0002-2783-9354
; Mechatronics Program, Faculty of Engineering and Natural Science, Sabanci University, Tuzla Orhanli, 34956 Istanbul, Turkey
Sažetak
Sinteza slijednog sustava prikladnog za široki raspon primjena u industriji, svemiru, biologiji, medicini te posebno za primjene koje obuhvaćaju više raličitih fizikalnih okruženja, vrlo je važna. Dobro poznate strukture upravljanja poput slijeđenja trajektorije, usklađenog upravljanja i upravljanja interakcijskom silom predstavljaju znanstvene prekretnice koje imaju zajednički upravljački cilj: održavanje željene konfiguracije sustava. U ovom konceptu, slijedni sustav može biti sustav bez ograničenja i bez interakcije s okolinom ili ostalim sustavima, odnosno može biti sustav s ograničenjima koji je spregnut s okolinom i/ili drugim sustavima. Ovaj članak opisuje funkcijski zasnovanu sintezu sustava upravljanja za sustav s ograničenjima, a posebno za bilateralne sustave u mikromanipulacijskim primjenama. Cilj upravljanja je održavanje željenih funkcionalnih relacija izmežu čovjeka i okoline definirajući prikladne zadaće i njihove odgovarajuće relacije za glavni i podređeni slijedni sustav. Preliminarni rezultati vezani uz upravljanje pozicijom, upravljanje silom te veza izmeđ u glavnog i podređ enog sustava su jasno prezentirani.
Ključne riječi
bilateralno upravljanje; slijedni sustav; mikromanipulacija; teleoperacija
Hrčak ID:
71295
URI
Datum izdavanja:
22.7.2011.
Posjeta: 1.461 *