hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak

Istraživanje i modeliranje nepoznatog poligonalnog prostora zasnovano na nesigurnim podacima udaljenosti

Marija Đakulović   ORCID icon orcid.org/0000-0002-1418-255X ; Department of Control and Computer Engineering, Faculty of Electrical Engineering and Computing, University of Zagreb, Unska 3, 10000 Zagreb, Croatia
Šandor Ileš   ORCID icon orcid.org/0000-0002-9661-8862 ; Department of Electric Machines, Drives and Automation, Faculty of Electrical Engineering and Computing, University of Zagreb, Unska 3, 10000 Zagreb, Croatia
Ivan Petrović   ORCID icon orcid.org/0000-0001-9961-5627 ; Department of Control and Computer Engineering, Faculty of Electrical Engineering and Computing, University of Zagreb, Unska 3, 10000 Zagreb, Croatia

Puni tekst: engleski, pdf (1 MB) str. 118-131 preuzimanja: 647* citiraj
APA 6th Edition
Đakulović, M., Ileš, Š. i Petrović, I. (2011). Exploration and Mapping of Unknown Polygonal Environments Based on Uncertain Range Data. Automatika, 52 (2), 118-131. Preuzeto s https://hrcak.srce.hr/71296
MLA 8th Edition
Đakulović, Marija, et al. "Exploration and Mapping of Unknown Polygonal Environments Based on Uncertain Range Data." Automatika, vol. 52, br. 2, 2011, str. 118-131. https://hrcak.srce.hr/71296. Citirano 28.10.2021.
Chicago 17th Edition
Đakulović, Marija, Šandor Ileš i Ivan Petrović. "Exploration and Mapping of Unknown Polygonal Environments Based on Uncertain Range Data." Automatika 52, br. 2 (2011): 118-131. https://hrcak.srce.hr/71296
Harvard
Đakulović, M., Ileš, Š., i Petrović, I. (2011). 'Exploration and Mapping of Unknown Polygonal Environments Based on Uncertain Range Data', Automatika, 52(2), str. 118-131. Preuzeto s: https://hrcak.srce.hr/71296 (Datum pristupa: 28.10.2021.)
Vancouver
Đakulović M, Ileš Š, Petrović I. Exploration and Mapping of Unknown Polygonal Environments Based on Uncertain Range Data. Automatika [Internet]. 2011 [pristupljeno 28.10.2021.];52(2):118-131. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/71296
IEEE
M. Đakulović, Š. Ileš i I. Petrović, "Exploration and Mapping of Unknown Polygonal Environments Based on Uncertain Range Data", Automatika, vol.52, br. 2, str. 118-131, 2011. [Online]. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/71296. [Citirano: 28.10.2021.]

Sažetak
Razmatramo problem istraživanja i izgradnje karte nepoznatog unutarnjeg prostora koristeći laserski sensor udaljenosti. Pretpostavljamo riješenu lokalizaciju robota i poznati model nesigurnosti senzora. Većna se algoritama istraživanja zasniva na otkrivanju granica istraženog i neistraženog područja. Međutim, u praksi nisu učinkoviti zbog nesigurnosti mjerenja, lokalizacije i izgradnje karte. Razvijen je algoritam istraživanja i izgradnje karte koji proširuje Ekmanov algoritam uklanjanjem strogih ograničenja na senzor udaljenosti i lokalizaciju robota. Razvijeni algoritam uključuje algoritam izdvajanja linijskih segmenata prema Pfisteru, koji uzima u obzir utjecaje zašumljenosti senzora i nesigurnosti položaja mobilnog robota. Linijska reprezentacija podataka udaljenosti koristi se za stvaranje poligona koji predstavlja istraženo područje iz svakog mjernog položaja. Bridovi poligona koji se ne podudaraju sa stvarnim značajkama prostora su kandidati za novi mjerni položaj. Algoritam općenitog isijecanja poligona korišten je za dobivanje ukupnog istraženog područja kao unija poligona iz različitih mjernih položaja. Razvijeni algoritam testiran je i uspoređen s izvornim Ekmanovim algoritmom simulacijski i eksperimentalno na mobilnom robotu Pioneer 3DX opremljenim laserskim senzorom udaljenosti SICK LMS-200.

Ključne riječi
Istraživanje; izgradnja karte; izdvajanje linijskih segmenata; mobilni robot

Hrčak ID: 71296

URI
https://hrcak.srce.hr/71296

[engleski]

Posjeta: 1.149 *