hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.322

Kompenzacija sustava s rezonancijom i vremenskim kašnjenjem pomoću valnog kompenzatora

Eiichi Saito ; Department of System Design Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku, Yokohama 223-8522, Japan
Seiichiro Katsura   ORCID icon orcid.org/0000-0002-7487-0610 ; Department of System Design Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku, Yokohama 223-8522, Japan

Puni tekst: engleski, pdf (838 KB) str. 28-38 preuzimanja: 603* citiraj
APA 6th Edition
Saito, E. i Katsura, S. (2013). Compensation of Integrated Resonant and Time Delay System by UsingWave Compensator. Automatika, 54 (1), 28-38. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.322
MLA 8th Edition
Saito, Eiichi i Seiichiro Katsura. "Compensation of Integrated Resonant and Time Delay System by UsingWave Compensator." Automatika, vol. 54, br. 1, 2013, str. 28-38. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.322. Citirano 19.10.2021.
Chicago 17th Edition
Saito, Eiichi i Seiichiro Katsura. "Compensation of Integrated Resonant and Time Delay System by UsingWave Compensator." Automatika 54, br. 1 (2013): 28-38. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.322
Harvard
Saito, E., i Katsura, S. (2013). 'Compensation of Integrated Resonant and Time Delay System by UsingWave Compensator', Automatika, 54(1), str. 28-38. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.322
Vancouver
Saito E, Katsura S. Compensation of Integrated Resonant and Time Delay System by UsingWave Compensator. Automatika [Internet]. 2013 [pristupljeno 19.10.2021.];54(1):28-38. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.322
IEEE
E. Saito i S. Katsura, "Compensation of Integrated Resonant and Time Delay System by UsingWave Compensator", Automatika, vol.54, br. 1, str. 28-38, 2013. [Online]. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.322

Sažetak
U posljednje vrijeme daljinski upravljani roboti za rad u izazovnim okruženjima dobivaju na važnosti. Poboljšanje sposobnosti daljinski upravljanih robota neosporno bi omogućilo bi sigurniji rad u takvim okruženjima.Ipak, realne robotske konstrukcije često podrazumijevaju fleksibilne prijenosne mehanizme, zupčanike i druge elemente koji unose nepoželjne vibracije u sustav. Fenomen vibracije dodatno je naglašen i vremenskim kašnjenjem u komunikaciji s robotom što može u konačnici uzrokovati nestabilno ponašanje. U ovom se radu predlaže mehanizam sprječavanja vibracija temeljen na kompenzatoru valova. Mehanizam se sastoji od dvije cjeline. Prvi korak je eliminacija reflektiranog vala. Drugo, prijenosna funkcija valne jednadžbe bez reflektirano vala tretira se kao vremensko kašnjenje. Stoga se rezonantni sustav može promatrati može promatrati kao ekvivalentni sustav s vremenskim kašnjenjem. Nadalje, utjecaj se vremenskog kašnjenja modelira kao poremećaj s vremenskom odgodom. U konačnici se vibracije rezonantnog i komunikacijskog kašnjenja potiskuju kompenzatorom valova. Predloženi je algoritam ispitan u simulacijama kao i na stvarnome sustavu.

Ključne riječi
odbacivanje odbijenog vala; vremensko kašnjenje; kontrola vibracija; valna jednadžba; valni kompenzator

Hrčak ID: 100183

URI
https://hrcak.srce.hr/100183

[engleski]

Posjeta: 957 *