hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.306

Upravljanje gibanjem redundantnog mehanizma temeljenog na savijanju korištenjem piezoelektričnih aktuatora

Merve Acer   ORCID icon orcid.org/0000-0002-5203-7775 ; Mechanical Engineering Department, Faculty of Mechanical Engineering, Istanbul Technical University, Inonu cad. 65 Gumussuyu, 34437 Istanbul, TURKEY
Asif Šabanović   ORCID icon orcid.org/0000-0002-2783-9354 ; Department of Mechatronics Engineering, Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Universite Caddesi 27, 34956 Istanbul, TURKEY

Puni tekst: engleski, pdf (1 MB) str. 114-125 preuzimanja: 1.190* citiraj
APA 6th Edition
Acer, M. i Šabanović, A. (2013). Motion Control of a Redundant Flexure Based Mechanism Using Piezoelectric Actuators. Automatika, 54 (1), 114-125. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.306
MLA 8th Edition
Acer, Merve i Asif Šabanović. "Motion Control of a Redundant Flexure Based Mechanism Using Piezoelectric Actuators." Automatika, vol. 54, br. 1, 2013, str. 114-125. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.306. Citirano 18.10.2021.
Chicago 17th Edition
Acer, Merve i Asif Šabanović. "Motion Control of a Redundant Flexure Based Mechanism Using Piezoelectric Actuators." Automatika 54, br. 1 (2013): 114-125. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.306
Harvard
Acer, M., i Šabanović, A. (2013). 'Motion Control of a Redundant Flexure Based Mechanism Using Piezoelectric Actuators', Automatika, 54(1), str. 114-125. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.306
Vancouver
Acer M, Šabanović A. Motion Control of a Redundant Flexure Based Mechanism Using Piezoelectric Actuators. Automatika [Internet]. 2013 [pristupljeno 18.10.2021.];54(1):114-125. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.306
IEEE
M. Acer i A. Šabanović, "Motion Control of a Redundant Flexure Based Mechanism Using Piezoelectric Actuators", Automatika, vol.54, br. 1, str. 114-125, 2013. [Online]. https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.306

Sažetak
U radu se projektira sustav mikro-pozicioniranja redundantnog mehanizma baziranog na savijanju TRR konfiguracije zglobova u x-y ravnini. Zadatak upravljanja je eliminirati nepredvidivo gibanje, koje je posljedica pogreške proizvodnje i montaže, korištenjem kliznog režima i obzervera poremećaja te matematičkih modela piezoelektričnih aktuatora. Sustav je projektiran redundantno kako bi se povećale upravljačke mogućnosti. Kako bi se ispitalo ponašanje sustava bez redundancije, najprije je proveden eksperiment upravljanja s uključena dva piezoelektrična aktuatora i fiksiran treći aktuator. Potom je implementirano upravljanje pozicijom uz uključena sva tri aktuatora. Pokazano je da redundancija u sustavu upravljanja rezultira boljim ponašanjem zadane putanje i većim radnim prostorom. Na posljetku smo predloženi sustav upravljanja pozicijom usporedili s PID regulatorom pozicije. Regulator baziran na kliznom režimu rada s uključenim poremećanjnim obzerverom je postigao bolje ponašanje regulacijskog kruga. Ostvareno je upravljanje pozicijom eksperimentalnog postava koje ima nepredvidive pogreške pozicioniranja zbog odstupanja nastalih prilikom proizvodnje i montaže, utjecaja histereze piezoelektri čnog aktuatora itd. Projektirani mehanizam TRR konfiguracije može se upotrijebiti za mikro-pozicioniranje korištenjem mjerenja dostupnih u laboratoriju.

Ključne riječi
klizni režim rada; upravljanje piezoelektričnim aktuatorima; mehanizam temeljen na savijanju; Obzerver

Hrčak ID: 100207

URI
https://hrcak.srce.hr/100207

[engleski]

Posjeta: 1.521 *