hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.648

Koordinacija više robota za učinkovite pretraživanje prostora

Mohammad Al khawaldah ; Al-Balqa’ Applied University Hay Al-Mayamin, Salt, Jordan
Andreas Nuechter   ORCID icon orcid.org/0000-0003-3870-783X ; Robotics and Telematics University ofWürzburg, Germany Sanderring 2, 97070 Würzburg, Germany

Puni tekst: engleski, pdf (1 MB) str. 276-286 preuzimanja: 508* citiraj
APA 6th Edition
Al khawaldah, M. i Nuechter, A. (2014). Multi-Robot Cooperation for Efficient Exploration. Automatika, 55 (3), 276-286. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.648
MLA 8th Edition
Al khawaldah, Mohammad i Andreas Nuechter. "Multi-Robot Cooperation for Efficient Exploration." Automatika, vol. 55, br. 3, 2014, str. 276-286. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.648. Citirano 20.10.2021.
Chicago 17th Edition
Al khawaldah, Mohammad i Andreas Nuechter. "Multi-Robot Cooperation for Efficient Exploration." Automatika 55, br. 3 (2014): 276-286. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.648
Harvard
Al khawaldah, M., i Nuechter, A. (2014). 'Multi-Robot Cooperation for Efficient Exploration', Automatika, 55(3), str. 276-286. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.648
Vancouver
Al khawaldah M, Nuechter A. Multi-Robot Cooperation for Efficient Exploration. Automatika [Internet]. 2014 [pristupljeno 20.10.2021.];55(3):276-286. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.648
IEEE
M. Al khawaldah i A. Nuechter, "Multi-Robot Cooperation for Efficient Exploration", Automatika, vol.55, br. 3, str. 276-286, 2014. [Online]. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.648

Sažetak
Ovaj članak istražuje problem pretraživanja nepoznatog prostora razvijanjem učinkovite strategije za tim mobilnih robota s rotirajućim 3D laserskim senzorom. Glavni cilj ove nove strategije je smanjenje vremena pretraživanja nepoznatog prostora. Za razliku od većine objavljenih radova, u ovome članku, radi smanjenja vremena, laserski senzori rotiraju i snimaju prostor dok su roboti još u pokretu. Predložene strategije, pošto se njima znatno smanjuje računska složenost, pogotovo za planiranje gibanja, omogućuju pretraživanje i vanjskih prostora prostora velikih dimenzija. Nadalje, razvijena je još jedna strategija pretraživanja koja omogućuje robotima da kontinuirano replaniraju poredak kojim će posjetiti ostatak neistraženog prostora, prema novim podacima (ažuriranoj karti) prikupljenim od njih samih ili drugih članova tima. Ovo novo proširenje nadalje unaprjeđuje performanse algoritma, ali uz nešto veću računsku složenost. Kako bi se u konačnici testirale nove strategije pretraživanja na prostorima različite složenosti, provedeni su eksperimenti s preprekama raspoređenim po Hilbertovoj krivulji. Rezultati eksperimenata pokazuju učinkovitost predložene metode u prostornom raspoređivanju robota. Od posebne je važnosti istaknuti da se u članku također istražuje odnos između broja robota i kompleksnosti prostora.

Ključne riječi
tim robota; rotirajući laserski senzor; robotsko mapiranje prostora

Hrčak ID: 133163

URI
https://hrcak.srce.hr/133163

[engleski]

Posjeta: 1.013 *