hrcak mascot   Srce   HID

Tehnički vjesnik, Vol. 22 No. 4, 2015.

Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833

Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka

Xiao Liang ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Yuan You ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Linfang Su ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Wei Li ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Jundong Zhang ; Dalian Maritime University, College of Marine Engineering, Lingshui Rd, Ganjingzi, 116024 Dalian, Liaoning, China

Puni tekst: hrvatski, pdf (1 MB) str. 829-835 preuzimanja: 263* citiraj
APA 6th Edition
Liang, X., You, Y., Su, L., Li, W. i Zhang, J. (2015). Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka. Tehnički vjesnik, 22 (4), 829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
MLA 8th Edition
Liang, Xiao, et al. "Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka." Tehnički vjesnik, vol. 22, br. 4, 2015, str. 829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833. Citirano 05.03.2021.
Chicago 17th Edition
Liang, Xiao, Yuan You, Linfang Su, Wei Li i Jundong Zhang. "Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka." Tehnički vjesnik 22, br. 4 (2015): 829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
Harvard
Liang, X., et al. (2015). 'Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka', Tehnički vjesnik, 22(4), str. 829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
Vancouver
Liang X, You Y, Su L, Li W, Zhang J. Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka. Tehnički vjesnik [Internet]. 2015 [pristupljeno 05.03.2021.];22(4):829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
IEEE
X. Liang, Y. You, L. Su, W. Li i J. Zhang, "Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka", Tehnički vjesnik, vol.22, br. 4, str. 829-835, 2015. [Online]. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
Puni tekst: engleski, pdf (1 MB) str. 829-835 preuzimanja: 441* citiraj
APA 6th Edition
Liang, X., You, Y., Su, L., Li, W. i Zhang, J. (2015). Path following control for underactuated AUV based on feedback gain backstepping. Tehnički vjesnik, 22 (4), 829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
MLA 8th Edition
Liang, Xiao, et al. "Path following control for underactuated AUV based on feedback gain backstepping." Tehnički vjesnik, vol. 22, br. 4, 2015, str. 829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833. Citirano 05.03.2021.
Chicago 17th Edition
Liang, Xiao, Yuan You, Linfang Su, Wei Li i Jundong Zhang. "Path following control for underactuated AUV based on feedback gain backstepping." Tehnički vjesnik 22, br. 4 (2015): 829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
Harvard
Liang, X., et al. (2015). 'Path following control for underactuated AUV based on feedback gain backstepping', Tehnički vjesnik, 22(4), str. 829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
Vancouver
Liang X, You Y, Su L, Li W, Zhang J. Path following control for underactuated AUV based on feedback gain backstepping. Tehnički vjesnik [Internet]. 2015 [pristupljeno 05.03.2021.];22(4):829-835. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
IEEE
X. Liang, Y. You, L. Su, W. Li i J. Zhang, "Path following control for underactuated AUV based on feedback gain backstepping", Tehnički vjesnik, vol.22, br. 4, str. 829-835, 2015. [Online]. https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833

Sažetak
U svrhu razvoja regulatora praćenja putanje podvodno pogonjenog AUV u horizontalnoj ravnini, predlažemo da se jednadžbe grešaka praćenja postave na osnovu virtualnog cilja te je razvijena nova metoda povratnog koraka (backstepping method) na temelju Lyapunovog teorema stabilnosti i tehnike interaktivnog pojačanja. Nelinearni izrazi u modelu dinamičke greške mogu se kompenzirati podešavajući interaktivno pojačanje regulatora, čime se može izbjeći derivacija visokog reda varijable virtualnog regulatora kod uobičajenog povratnog koraka i smanjiti složenost regulatora te poboljšati podesivost parametara regulatora. Konačno, provedena su simulacijska ispitivanja na WL-II podvodno pogonjenom AUV. Rezultati pokazuju da regulator može precizno pratiti očekivanu horizontalnu putanju te ima teorijsku i praktičnu vrijednost.

Ključne riječi
interaktivno pojačanje; potpogonjen (underactuated) AUV; povratni korak (backstepping); regulator praćenja putanje

Hrčak ID: 143077

URI
https://hrcak.srce.hr/143077

[engleski]

Posjeta: 1.136 *