Tehnički vjesnik, Vol. 24 No. 2, 2017.
Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.17559/TV-20160608105436
Nova konfiguracija samobalansirajućeg robota na dva kotača
Qingwen Qian
; Robotics & its Engineering Research Center, Harbin University of Science and Technology, 52 Xuefu Street, Nangang district, Harbin, Heilongjiang Province, 150080, China
Junfeng Wu
; College of Automation, Harbin University of Science and Technology, 52 Xuefu Street, Nangang district, Harbin, Heilongjiang Province, 150080, China
Zhe Wang
; College of Mechanical and Electrical Engineering, Huangshan University, 39 Xihai Street, Tunxi district, Huangshan, Anhui Province, 245041, China
Sažetak
U ovom se istraživanju predstavlja novi projekt samobalansirajućeg robota na dva kotača - two wheeled self-balancing robot (TWSR). Robot je nazvan two-wheeled self-balancing vehicle-pendulum system (TWSVPS). U usporedbi s TWSR, TWSVPS ima jedno klatno (single pendulum (SP)) koje je pasivno spojeno s tijelom robota preko O1 osovine. Teškoća i složenost upravljanja te modeliranje povećani su zbog dodatnog stupnja slobode - degree of freedom (DOF) s klatnom koje rotira oko osovine O1. Zbog jednostavnije analize, TWSVPS se može smatrati vozilom s pokretnim dvostruko obrnutim klatnom. Zbog svoje relativne jednostavnosti, za izvođenje dinamike sustava primijenjena je Lagrangeova dinamička formulacija. Paralelni dvostruki fuzzy upravljač zasnovan na informacijskoj tehnologiji fuzije projektiran je i simuliran u MATLAB-u. Rezultati pokazuju da je metoda izvediva i TWSVPS je izvanredno stabilan u kretanju. Novo razvijena konfiguracija je od velike važnosti u raznim primjenama uključujući samo-balansirajuće robote, kolica za bolesnike na dva kotača, analizu stabilnosti višezglobnih sustava itd.
Ključne riječi
dvostruko obrnuto klatno; fuzzy optimalno upravljanje; informacijska fuzija; Lagrangeova formulacija; sustav samobalansirajućeg vozila na dva kotača s klatnom
Hrčak ID:
179856
URI
Datum izdavanja:
14.4.2017.
Posjeta: 3.022 *