Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2017.02.1421
Autonomna navigacija za invalidska kolica s detekcijom prepreka u stvarnom vremenu korištenjem 3D senzora
Emna Baklouti
orcid.org/0000-0001-9212-2889
; Computer & Embedded System laboratory National School of Engineers of Sfax, Soukra Street, Sfax; 3072, Tunisie
Nader Ben Amor
; Computer & Embedded System laboratory National School of Engineers of Sfax, Soukra Street, Sfax; 3072, Tunisie
Mohamed Jallouli
; Computer & Embedded System laboratory National School of Engineers of Sfax, Soukra Street, Sfax; 3072, Tunisie
Sažetak
Autonomna invalidska kolica koja se kreću u dinamičkim okruženjima moraju biti sposobna detektirati prepreke u svojoj okolini, te prilagoditi upravljački signal u stvarnom vremenu kako bi se izbjegli sudari i zaštitio korisnik. U ovom radu predlaže se jednostavan, robustan modul za autonomnu navigaciju u stvarnom vremenu koji vodi invalidska kolica prema željenom odredištu, te omogućuje izbjegavanje prepreka u 3D okruženju. Za upravljanje koristi se regulator baziran na neizravnoj logici (FLC). Za izbjegavanje prepreka koristi se Kinect Xbox 360 senzor koji gradi kartu okoline. Generirana karta se predaje reaktivnoj kontroli za izbjegavanje prepreka Deformiranoj Virutalnoj Zoni (DVZ). Prikazani su rezultati simulacija i eksperimenata u stvarnom svijetu kako bi se pokazala izvedivost i kvaliteta izvođenja predloženog sustava upravljanja.
Ključne riječi
invalidska kolica; auotonomna navigacija; FLC; izbjegavanje prepreka; 3D okruženje; DVZ; 3D senzor
Hrčak ID:
180712
URI
Datum izdavanja:
23.3.2017.
Posjeta: 1.758 *