hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak

Projektiranje i implementacija sustava upravljanja robotskim manipulatorom za udaljeno ispitivanje zavara na reaktorskim posudama

Ivica Draganjac ; Fakultet elektrotehnike i računarstva Sveučilište u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska
Alan Mutka ; Fakultet elektrotehnike i računarstva Sveučilište u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska
Zdenko Kovačić   ORCID icon orcid.org/0000-0003-3987-4576 ; Fakultet elektrotehnike i računarstva Sveučilište u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska
Željko Postružin ; Hrid Ltd, Zagreb, Hrvatska
Ranko Munk ; Hrid Ltd, Zagreb, Hrvatska

Puni tekst: engleski, pdf (1 MB) str. 215-226 preuzimanja: 1.004* citiraj
APA 6th Edition
Draganjac, I., Mutka, A., Kovačić, Z., Postružin, Ž. i Munk, R. (2009). Design and Implementation of Remote Control System for Reactor VesselWeld InspectionManipulator. Automatika, 50 (3-4), 215-226. Preuzeto s https://hrcak.srce.hr/47496
MLA 8th Edition
Draganjac, Ivica, et al. "Design and Implementation of Remote Control System for Reactor VesselWeld InspectionManipulator." Automatika, vol. 50, br. 3-4, 2009, str. 215-226. https://hrcak.srce.hr/47496. Citirano 26.09.2020.
Chicago 17th Edition
Draganjac, Ivica, Alan Mutka, Zdenko Kovačić, Željko Postružin i Ranko Munk. "Design and Implementation of Remote Control System for Reactor VesselWeld InspectionManipulator." Automatika 50, br. 3-4 (2009): 215-226. https://hrcak.srce.hr/47496
Harvard
Draganjac, I., et al. (2009). 'Design and Implementation of Remote Control System for Reactor VesselWeld InspectionManipulator', Automatika, 50(3-4), str. 215-226. Preuzeto s: https://hrcak.srce.hr/47496 (Datum pristupa: 26.09.2020.)
Vancouver
Draganjac I, Mutka A, Kovačić Z, Postružin Ž, Munk R. Design and Implementation of Remote Control System for Reactor VesselWeld InspectionManipulator. Automatika [Internet]. 2009 [pristupljeno 26.09.2020.];50(3-4):215-226. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/47496
IEEE
I. Draganjac, A. Mutka, Z. Kovačić, Ž. Postružin i R. Munk, "Design and Implementation of Remote Control System for Reactor VesselWeld InspectionManipulator", Automatika, vol.50, br. 3-4, str. 215-226, 2009. [Online]. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/47496. [Citirano: 26.09.2020.]

Sažetak
U ovom radu opisan je postupak projektiranja i implementacije sustava za udaljeno upravljanje robotskim manipulatorom koji služi za ispitivanje zavara na posudama nuklearnih reaktora. Opisani sustav temelji se na komunikacijskoj arhitekturi tipa TCP/IP klijent-poslužitelj, te omogućuje provedbu cjelokupnog postupka ispitivanja na daljinu, bez potrebe izlaganja opasnoj radijaciji koja je uobičajeno prisutna u okruženju nuklearnog reaktora. Postupak ispitivanja provodi se korištenjem razvijene programske aplikacije, koja putem grafičkog korisničkog sučelja operateru nudi alate za planiranje potrebnih trajektorija, njihovu provjeru na virtualnom 3D modelu posude i manipulatora, te izvršavanje na udaljenom manipulatoru. Operateru je također omogućen uvid u trenutno zbivanje u posudi tijekom cijelog postupka ispitivanja, paralelnim praćenjem virtualne 3D scene, te video slika s dvije specijalne kamere ugrađene na manipulatoru.

Ključne riječi
ispitivanje reaktorske posude; udaljeno upravljanje; 3D vizualizacija

Hrčak ID: 47496

URI
https://hrcak.srce.hr/47496

[engleski]

Posjeta: 2.244 *