Izvorni znanstveni članak
Klizni režimi u sustavima upravljanja gibanjem
Asif Šabanović
Nadira Šabanović
Cagdas Onal
Sažetak
U ovom se članku razmatra realizacija sustava upravljanja gibanjem zasnovana na kliznim režimima. Pri sintezi bilo kojeg sustava upravljanja gibanjem treba uzeti u obzir neometano gibanje, općenito tretirano kao slijeđenje trajektorije, i gibanje sustava u kontaktu s nepoznatom okolinom, tretirano kao upravljanje silom i/ili upravljanje prianjanjem. Kod upravljanja zasnovanog na kliznim režimima upravljački se signal odabire tako da održava unaprijed zadanu ovisnost među varijablama sustava, tj. sustav se giba po zadanoj hiperravnini u prostoru stanja. U ovom je članku pokazano da takva formulacija problema upravljanja omogućuje jedinstveno tretiranje i neometanog gibanja i gibanja u kontaktu s okolinom, a zbog sinteze zasnovane na teoriji Ljapunova jamči se stabilnost gibanja. K tome, sinteza sustava upravljanja zasnovana na predloženoj metodologiji može se proširiti i na međuovisne dinamičke sustave, kao što su mobilni roboti i bilateralni sustavi.
Ključne riječi
sustavi upravljanja gibanjem; klizni režimi; hibridno upravljanje; nelinearno upravljanje; sustavi s dinamičkim vezama
Hrčak ID:
6837
URI
Datum izdavanja:
21.12.2005.
Posjeta: 3.389 *