Tehnički vjesnik, Vol. 22 No. 5, 2015.
Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.17559/TV-20150731100315
Bionička konstrukcija i identifikacija sustava inteligentne bioničke noge s magneto-reološkim prigušivačem
Hua-Long Xie
; School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University, No. 3-11, Wenhua Road, Heping District Shenyang, Liaoning, 110819, P. R. China
Nan He
; School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University, No. 3-11, Wenhua Road, Heping District Shenyang, Liaoning, 110819, P. R. China
Fei Li
; School of Information Science & Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang, Liaoning, 110870, P. R. China
Jian-Yu Yang
; School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University, No. 3-11, Wenhua Road, Heping District Shenyang, Liaoning, 110819, P. R. China
Sažetak
Inteligentna bionička noga (IBL) upravljana magneto-reološkim (MR) prigušivačem predstavlja usavršenu protezu. Analizira se konstrukcija zgloba koljena kod čovjeka i metode reguliranja zakretnog momenta zgloba koljena IBL-a. Predstavlja se bionička konstrukcija IBL-a s MR prigušivačem. Prijenosna funkcija IBL-a postiže se identifikacijom sustava i podešavanjem parametara PID upravljanja na temelju genetičkog algoritma. Kombinirana simulacija upravljanja na osnovu PID metode pokazuje da IBL s MR prigušivačem može dobro oponašati normalan način hoda zdrave noge. Prijenosna funkcija može dobro opisati karakteristike IBL sustava i učinkovito je podešavanje parametara PID upravljanja na temelju genetičkog algoritma.
Ključne riječi
identifikacija sustava; inteligentna bionička noga; podešavanje parametara; PID upravljanje
Hrčak ID:
147273
URI
Datum izdavanja:
22.10.2015.
Posjeta: 2.589 *