Izvorni znanstveni članak

https://doi.org/10.7305/automatika.2016.01.399

Eksplicitna regulacija sile robotskog manipulatora aktivnim prigušenjem brzine

César Alejandro Chávez-Olivares orcid.org/0000-0002-9576-1667 ; Departamento de Ingeniería de Metal-Mecánica, Instituto Tecnológico de Aguascalientes, Av. Adolfo López Mateos 1801 Oriente, Fracc. Bona Gens, Aguascalientes, Ags. 20256 México
Fernando Reyes-Cortes ; Grupo de Robótica, Facultad de Ciencias de la Electrónica, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 18 Sur y Av. San Claudio, Ciudad Universitaria, Puebla, Pue., 75570 México
Emilio Jorge González-Galván orcid.org/0000-0002-5682-0070 ; Centro de Investigación y Estudios de Posgrado, Facultad de Ingenieréa, Universidad Autónoma de San Luis Potosí, Av. Manuel Nava 8, Zona Universitaria, San Luis Potosí, S.L.P. 78290 México

Sažetak

Ovaj rad predstavlja novu interakcijsku kontrolnu strukturu koja predstavlja skupinu exsplicitnih regulatora sile za robotske manipulatore. Predložena struktura uključuje član klase funkcija proporcionalnog tipa u smilsu pogreške sile; pogreška sile se definira kao razlika između željene sile i stvarne sile koju mjere senzori postavljeni na kraju manipulatora. Također, struktura uključuje član za generalizirano aktvino prigušenje brzine kako bi se omogućila kontrola disipacije energije i član kojim se kompenzira utjecaj sile gravitacije na članke manipulatora. Analiza stabilnosti je napravljena u smislu Lyapunova. Prikazana je eksperimentalna usporedba dva nova eksplicitna regulatora sile i linearno-proporcionalne strukture na robotu s direktnim pogonom i tri stupnja slobode. Također su prikazani dokazi najvažnijih svojstava kartezijskog dinamičnog modela.

Ključne riječi

Interakcijska kontrola; Eksplicitna regulacija sile; Robot s direktnim pogonom; Stabilnost po Lyapunovu; Kartezijsko upravljanje robotom

Hrčak ID:

154037

URI

https://hrcak.srce.hr/154037

Datum izdavanja:

19.2.2016.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 1.141 *