Skoči na glavni sadržaj

Rad Hrvatske akademije znanosti i umjetnosti. Tehničke znanosti, No. 561=24, 2024.

Pregledni rad

https://doi.org/10.21857/m8vqrt3p19

Planiranje gibanja za robotsku manipulaciju

Ivan Petrović orcid id orcid.org/0000-0001-9961-5627 ; Faculty of Electrical Engineering and Computing
Filip Marić ; Faculty of Electrical Engineering and Computing
Luka Petrović orcid id orcid.org/0000-0002-6191-1145 ; Faculty of Electrical Engineering and Computing
Ivan Marković ; Faculty of Electrical Engineering and Computing

Puni tekst: engleski pdf 897 Kb

str. 25-53

preuzimanja: 815

citiraj

Sažetak

Robotski manipulatori su klasa robota specijaliziranih za zadatke koji uključuju podizanje, postavljanje i manipuliranje objektima, koordinaciju pokreta i signaliziranje. Planiranje gibanja temeljni je problem u robotici koji uključuje izračunavanje izvedivih trajektorija u prostoru zglobova koje robot treba slijediti, povezujući višestruka stanja definirana ograničenjima zadatka. Zbog velike raznolikosti robotskih struktura i radnih okruženja, postoji niz metoda za rješavanje ovoga problema. Te su metode često komplementarne i međusobno zamjenjive, što otežava njihovu kategorizaciju i formuliranje zajedničkom terminologijom. U ovome radu navodimo metode i pristupe i smještamo ih u kontekst širega problema planiranja gibanja. Počinjemo s pregledom metoda zasnovanih na uzorkovanju i metoda zasnovanih na grafovima koje se koriste u planiranju putanja, gdje je putanja definirana diskretnim skupom konfiguracija, a zatim nastavljamo s pregledom metoda za inverznu kinematiku i optimizaciju putanje. Raspravljamo o izazovima u ovim metodama i pristupima njihovom rješavanju te dajemo pregled nekih recentnih postignuća u području.

Ključne riječi

robotska manipulacija; planiranje gibanja; inverzna kinematika; optimizacija trajektorije

Hrčak ID:

343846

URI

https://hrcak.srce.hr/343846

Datum izdavanja:

27.1.2026.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 1.112 *