Izvorni znanstveni članak

Identifikacija bespilotnih ronilica korištenjem postupka vlastitih oscilacija

Nikola Mišković orcid.org/0000-0003-1474-4126 ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, Sveučilišta u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska
Zoran Vukić orcid.org/0000-0002-5998-2913 ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, Sveučilišta u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska
Matko Barišić ; Fakultet elektrotehnike i računarstva, Sveučilišta u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska

Sažetak

Upravljanje bespilotnim ronilicama predstavlja zahtjevan zadatak budući da ronilice pokazuju snažno spregnuto i nelinearno ponašanje u nepredvidljivim i često nepoznatim okruženjima. U svrhu uspješnog projektiranja viših razina u njihovoj upravljačkoj hijerarhiji, potrebno je dovoljno dobro poznavati parametre matematičkog modela plovila. Ovi se parametri mogu znatno mijenjati ovisno o opremi i drugim uvjetima tijekom misije, stoga su uobičajeni, vremenski zahtjevni identifikacijski postupci neprikladni. Članak opisuje postupak koji koristi vlastite oscilacije za određivanje inercije i otpornosti bespilotnih ronilica. Postupak je lako primjenjiv u terenskim uvjetima i daje zadovoljavajuće rezultate. Linearan i nelinearan model zaošijanja, zaranjanja i napredovanja mogu´ce je identificirati. U radu su prikazani eksperimentalni rezultati dobiveni
na identifikacijskim ekperimentima zaošijanja na stvarnoj ronilici. Uz navedeno, ista metodologija je iskorištena za odlučivanje o modelu koji prikladno opisuje stvarnu ronilicu. U radu su opisane i preinake predloženog algoritma za sustave s transportnim kašnjenjem i diskretne sustave, kao i procjene pogrešaka u određivanju parametara koje su posljedica kvantizacije.

Ključne riječi

nelinearni sustavi; bespilotne ronilice; identifikacija; vlastite oscilacije

Hrčak ID:

47424

URI

https://hrcak.srce.hr/47424

Datum izdavanja:

22.12.2009.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 1.355 *