Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2016.01.1038
Robusno adaptivno upravljanje istosmjernim servomotorom s nelinearnom širokom zračnosti
Oscar Salas-Peña
orcid.org/0000-0003-3545-9455
; Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Department of Mechatronics Engineering, Universidad Autónoma de Nuevo León, San Nicolás de Los Garza, 66451, Mexico
Herman Castañeda
orcid.org/0000-0002-2432-7740
; Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Department of Electrical Engineering, Universidad Autónoma de Nuevo León, San Nicolás de Los Garza, 66451, Mexico
Jesús de León-Morales
; Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Department of Electrical Engineering, Universidad Autónoma de Nuevo León, San Nicolás de Los Garza, 66451, Mexico
Abstract
U ovom radu bavi se problemom kutnog pozicioniranja istosmjernog sevomotora s nemodeliranom nelinearnošću široke zračnosti. Za rješenje tog problema predlaže se korištenje upravljačke sheme bazirane na algoritmu adaptivnog uvijanja. Kako bi se implementiralo predloženo upravljanje, kutna brzina estimira se korištenjem robusnog diferencijatora. Bazirana na pojednostavljenom modelu sustava, predložena shema povećava robustnost u odnosu na nemodeliranu dinamiku kao što je zračnost. Pritom nije potrebno poznavanje svih parametara sustava niti očekivane granice smetnji. Eksperimetalni rezultati, koji uzimaju u obzir široki kut zračnosti od skoro \pi$, ilustriraju izvodljivost i učinkovitost predloženog algoritma upravljanja.
Keywords
robusno upravljanje; adaptivno; servomotor; nelinearnost zračnosti
Hrčak ID:
154032
URI
Publication date:
19.2.2016.
Visits: 1.541 *