Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2017.02.1786
Sinteza H-beskonačno regulatora s unaprijednom granom za kompenzaciju histereze kod piezoelektričnih aktuatora
Irfan Ahmad
; Electrical Engineering Department, College of Engineering, King Saud University, P.O. Box 800, SA-11421 Riyadh, Saudi Arabia
Akram Mohammed Abdurraqeeb
; Electrical Engineering Department, College of Engineering, King Saud University, P.O. Box 800, SA-11421 Riyadh, Saudi Arabia
Abstract
Piezoelektrični aktuatori, rasprostranjeni u različitim primjenama mikro/nanopozicioniranja, općenito su izloženi nelinearnim histereznim karakteristikama. Kompenzacija histereznog ponašanja piezoelektričnih aktuatora nužna je za precizno mikro/nanopozicioniranje. Inverzni Prandtl-Ishlinskii histerezni model korišten je za unaprijednu kompenzaciju histereznih nelinearnosti piezoelektričnog aktuatora. Neznatna histerezna nelinearnost još uvijek je vidljiva u eksperimentalnim rezultatima zbog malog neslaganja između identificiranog histereznog modela i mjerene histerezne petlje. Za daljnje poboljšanje performansi piezoelektričnog aktuatora u smislu smanjenja histerezne nelinearnosti i preciznog slijeđenja reference, napredni robusni H-beskonačno regulatori punog i određenog reda sintetizirani su i primijenjeni na ovaj aktuator uz prisutnost unaprijednog kompenzatora. Eksperimentalni rezultati potvrđuju efektivnost predložene upravljačke strukture u postizanju poboljšanih performansi slijeđenja, uz vršnu vrijednost pogreške manju od 1% za ciljani pomak od 12 um s frekvencijom slijeđenja od 10 Hz.
Keywords
Unaprijedni kompenzator; H-beskonačno regulator punog i određenog reda; piezoelektrični aktuator; Prandtl-Ishlinskii histerezni model
Hrčak ID:
180698
URI
Publication date:
23.3.2017.
Visits: 1.829 *