Skip to the main content

Glasnik Zaštite Bilja, Vol. 46. No. 5., 2023.

Review article

https://doi.org/10.31727/gzb.46.5.4

Automatic sprayer operation control

Luka Šumanovac ; Fakultet agrobiotehničkih znanosti Osijek, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Hrvatska
Mladen Jurišić ; Fakultet agrobiotehničkih znanosti Osijek, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Hrvatska
Petar Lukač ; Fakultet agrobiotehničkih znanosti Osijek, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Hrvatska
Stjepan Sito ; Agronomski fakultet, Sveučilište u Zagrebu, Hrvatska
Domagoj Zimmer ; Fakultet agrobiotehničkih znanosti Osijek, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Hrvatska *

* Corresponding author.

Full text: croatian pdf 346 Kb

page 38-46

downloads: 468

cite

Download JATS file

Abstract

The paper presents a modern agricultural technique in the protection of plants through a clarified approach to the operation of the automatic control of the sprinkler operation. Modern systems for leveling reinforcement using sensors are presented and the importance of using GIS guidance as the main guideline of precision agriculture is shown. The paper presents concrete examples of sprayers on which automatic systems such as Amatron 3, Arag system, BoomTrac Pro are installed, where all the advantages of the aforementioned are shown. The use of modern technology and additional digital equipment enables the high-quality application of protective medium with multiple savings.

Keywords

sprinklers; automatic control; GIS guidance; sensors

Hrčak ID:

310083

URI

https://hrcak.srce.hr/310083

Publication date:

14.10.2023.

Article data in other languages: croatian

Visits: 1.123 *

License (open-access, ):

CC BY-NC-ND (Attribution, Non Commercial, No Derivs)

Publication date: 14 October 2023

Volume: 46.

Pages: 38-46

DOI: 10.31727/gzb.46.5.4

Article Information (continued)

Categories:

Subject: Pregledni rad

Categories:

Subject: Review article

Keywords:

Keyword: prskalica

Keyword: automatska kontrola

Keyword: GIS navođenje

Keyword: senzori

Keywords:

Keyword: sprinklers

Keyword: automatic control

Keyword: GIS guidance

Keyword: sensors

Automatska kontrola rada prskalice

Translated Title (en): Automatic sprayer operation control

Luka Šumanovac

Mladen Jurišić

Petar Lukač

Stjepan Sito

Domagoj Zimmer

Email: dzimmer@fazos.hr

 

Fakultet agrobiotehničkih znanosti Osijek, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Hrvatska

Fakultet agrobiotehničkih znanosti Osijek, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Hrvatska

Fakultet agrobiotehničkih znanosti Osijek, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Hrvatska

Agronomski fakultet, Sveučilište u Zagrebu, Hrvatska

Fakultet agrobiotehničkih znanosti Osijek, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Hrvatska

Abstract

U radu je prikazana suvremena poljoprivredna tehnika u zaštiti bilja kroz pojašnjen pristup rada automatske kontrole rada prskalice. Prikazani su moderni sustavi za nivelaciju armature upotrebom senzora i ukazana važnost korištenja GIS navođenja kao glavne smjernice precizne poljoprivrede. U radu su dani konkretni primjeri prskalica na kojima su postavljeni automatski sustavi poput Amatron 3, Arag sustav, BoomTrac Pro gdje su ukazane sve prednosti navedenih. Korištenjem suvremene tehnike i dodatne digitalne opreme omogućena je kvalitetna aplikacija zaštitnih sredstava uz višestruke uštede.

Translated Abstract

The paper presents a modern agricultural technique in the protection of plants through a clarified approach to the operation of the automatic control of the sprinkler operation. Modern systems for leveling reinforcement using sensors are presented and the importance of using GIS guidance as the main guideline of precision agriculture is shown. The paper presents concrete examples of sprayers on which automatic systems such as Amatron 3, Arag system, BoomTrac Pro are installed, where all the advantages of the aforementioned are shown. The use of modern technology and additional digital equipment enables the high-quality application of protective medium with multiple savings.

Uvod

Potražnja za hranom i prehrambenim proizvodima u posljednjim desetljećima zahtjeva veliku odnosno maksimalnu produktivnost poljoprivredne proizvodnje. U danim uvjetima te korištenjem modernih tehnologija uočava se stalno i pretjerano korištenje sredstava za zaštitu bilja (SZB) (Huffaker, 1977). Cho i sur., (1999) navode kako je upotreba pesticida sastavni dio poljoprivrede, dok se gubici usjeva koji su između 30 i 35 % mogu spriječiti kada se eliminiraju štetni insekti i bolesti upotrebom pesticida. Iako su pesticidi neophodni u modernoj poljoprivredi otrovni su i opasni za ljude (Rogan i sur., 2005; Dasgupta i sur., 2007) i za okoliš (Pimentel i sur., 1993; Reus i sur., 2002). Ivanek Martinčić (2022) navodi kako pravilna primjena agrotehničkih mjera može znatno smanjiti potrebu za primjenom kemijskih mjera zaštite bilja. Tadić (2013) navodi kako je poljoprivreda neodvojivi dio globalnog ekološkog sistema, u kojem su ljudi, životinje, biljke, klimatski faktori i poljoprivredni inženjering u interakciji. Autor navodi kako je nužno postići cilj u obliku inovacija, poboljšanja ili razvoj novi tehnički rješenja upotrebom senzora za preciznu zaštitu bilja, prskalica sa povratnim sistemom, poboljšana zračna podrška prskalice ili orošivača. Salyani i sur. (2007) navode kako je automatizacija rada prskalica signifikantno i direktno utječe na efikasnost, uštedu i zaštitu životne sredine. U današnje vrijeme brojni proizvođači nude širok raspon mlaznica s ručnim podešavanjem kutova aplicaranja zaštite, pa čak i automatski sustavi zaštite koji mogu kontrolirati protok (poput Spraying Systems co, PulsaJet i AutoJet). Veliku primjenu kod aplikacije zaštite bilja u zadnje vrijeme imaju roboti. Na tržištu je razvijeno je nekoliko poljoprivrednih robota za aplikaciju zaštite protiv korova (Mandow i sur., 1996; Steward i sur., 2002; Singh i sur., 2005; Pergher i sur., 2008;; Slaughter i sur., 2008; Berge i sur., 2012; Weyrich i sur., 2013; Peteinatos i sur., 2014; Guan i sur., 2015; Meng i sur., 2015; Gázquez i sur., 2016; Laursen i sur., 2016; Oberti i sur., 2016; Zhao i sur., 2016; s ciljem smanjenja upotrebe pesticida uz sprječavanje gubitaka usjeva zbog štetnika (Pérez-Ruiz i sur., 2015). O'Donoghue i sur., (2011) navode prema svojim istraživanjima kako je uvođenjem novih tehnologija u poljoprivrednu proizvodnju poput GPS-a i robota došlo do smanjenja utroška radne snage za 30 % uz istovremeno dvostruko povećanje produktivnosti. Šumanovac i sur., (2022) navode kako se razvojem robotike omogućuje poljoprivrednicima proizvodnja zdravije hrane te doprinosi razvoju poljoprivrede koja poštuje okoliš i novim tehnologijama djeluje na očuvanje tla i vodnih resursa. Berenstein i sur. (2017) navode kako je stvarna ušteda pesticida ovisna o karakteristikama algoritama detekcije i navigacije te da tek tim uređenim sustavom se postiže ekonomska izvedivost. Krstić (2012) uočava u svojim istraživanjima veliku korist primjene GIS tehnologija i sustava za preciznu poljoprivredu, gdje se pri direktnoj uporabi postiže smanjenje uporabe kemikalija te sprječavanje zagađenja, kao i znatne druge pogodnosti u odnosu na ranije tehnologije pri zaštiti bilja. Maceljski (2000) navodi kako precizna zaštita bilja nastoji omogućiti mjere zaštite bilja i to na način da ista bude optimalna svakoj pojedinačnoj biljci, a ne samo prosjeku svih biljaka u polju. Precizna zaštita bilja mora težiti i izbjegavanju primjene nekoga sredstva za zaštitu bilja tamo gdje nije potrebno, sniženju troškova i smanjenju onečišćenja okoliša. Šćepanović i sur. (2018) navode kako je glavni pokretač koncepta precizne zaštite bilja spoznaja o potencijalnim negativnim nuspojavama poljoprivrede na zdravlje ljudi, životinja i okoliš. Isti autori ukazuju kako se doskora smanjenje uporabe pesticida (herbicida) uglavnom oslanjalo ili na redukciju količine pesticida ili na istovremenu primjenu pesticida i neke druge mjere u suzbijanju korovnih vrsta, najčešće mehaničkog suzbijanja. Međutim, najnovijim trendovima u području suzbijanja korova razvijaju se tzv. „pametni strojevi“ sa senzorima za detekciju korova s kojima se može čak potpuno izbjeći primjenu pesticida. Šumanovac i sur. (2021) navode kako je glavni cilj precizne zaštite bilja uspostava biljne proizvodnje sa što manjim utroškom kemijskih sredstava, uz optimizaciju svih ulaznih resursa te zadržavanje visokih prinosa. Jurišić i sur., (2015) navode kako suvremene tehnologije i izumi, kao što su globalni pozicijski sustavi i GIS alati, daju veliku prednost u boljoj i učinkovitijoj zaštiti bilja. Također još jedan od suvremenih načina regulacije količine sredstava za zaštitu bilja (SZB) je upotrebom senzora, odnosno unaprjeđenjem konvencionalnih sustava zaštite bilja sa senzorskim sustavom (Jeon i sur., 2012; Pozder i sur., 2018; Solanelles i sur., 2006). LIDAR je danas jedna od najmodernijih tehnologija koja se koristi u promjeru i izradi topografskih planova i karata za različite namjene, te se u zadnje vrijeme često koristi i u zaštiti bilja. Llorens i sur. (2021) navode LIDAR senzori ostvaruju veću točnost i detaljnije informacije o obliku krošnje. Vrlo su pogodni za uporabu na većim udaljenostima jer imaju visoku prostornu razlučivost i brzinu detekcije

Automatski uređaji za reguliranje rada prskalice

Osnovna karakteristika ovih uređaja je precizno reguliranje zadanih veličina u radu prskalicom. Oni omogućuju kvalitetno i učinkovito tretiranje bez obzira na promjenu radne brzine agregata, olakšavaju rad rukovatelju pri tretiranju i omogućuju ravnomjernu distribuciju tekućine, te smanjuju nepotrebno zagađenje okoliša. Na suvremenim se prskalicama nalaze elektronski kontrolni sustavi koji imaju osnovne parametre kao što su: radna brzina agregata i protok tekućine kroz mlaznice obzirom na radni tlak (Slika 1.).

image1.jpg

Slika 1. Shematski izgled kontrolnog sustava (Izvor: vlastita fotografija)

Figure 1. Schematic layout of the control system (Source: own photo)

Suvremene prskalice su opremljene elektronskim regulatorom (Slika 2.) za različite sustave. Ovi regulatori automatski reguliraju tlak, odnosno kapacitet prskalice bez obzira na radnu brzinu i uvijek izbacuje istu podešenu količinu tekućine. Ovi uređaji reguliraju kapacitet prema radu motora ili prema radnoj brzini.

image2.png

Slika 2. Elektronski regulator (Izvor: vlastita fotografija)

Figure 2. Electronic regulator (Source: own photo)

Kvantometar i tahometar (Slika 3.) šalju signale u elektronski blok koji ih uspoređuje i šalje signal u regulacijski uređaj koji pokreće servo motor i tako regulira normu prskanja obzirom na radnu brzinu agregata promjenom protoka tekućine.

image3.jpg

Slika 3.Shema uređaja „Dositron“ (Izvor: vlastita fotografija)

Figure 3. Scheme of the "Dositron" device (Source: own photo)

Automatski uređaj za reguliranje norme prskanja na slici 4. je sličan prethodnoj shemi. Ovaj uređaj se zove i uređaj s „crnom kutijom“. U stvari ova kutija je računalo u koju dolaze signali tlaka i protoka sa prskajućeg uređaja i signali radne brzine s radarskog mjerača. Signal za održavanje norme tretiranja iz računala na servo-kontrolni ventil protoka i tlaka preko kojeg se propušta određena količina tekućine od pumpe u cjevovode s mlaznicama. Za kontrolu rada ovog elektronskog sustava i prskalica nalazi se ekran na kojemu se registriraju i očitavaju ovi podaci u svezi s radom stroja.

image4.jpg

Slika 4. Automatski uređaj za regulaciju norme prskanja (Izvor: vlastita fotografija)

Figure 4. Automatic device for regulating the spraying rate (Source: own photo)

Amazone UG 3000 Super

Amazone UG 3000 Super (Slika 5.) je vučena prskalica obujma 3.200 l s krilima radnog zahvata 28 m. Navedenu sijačicu odlikuje: velika stabilnost u radu, mala masa i kompaktna krila, crpka velikog kapaciteta te jednostavna računala za korištenje. Na prskalici je moguće podešavati širinu traga od 1,5 do 2,25 m dok je maksimalna brzina kretanja 40 km/h što omogućuje visoku eksploatacijsku učinkovitost. Najvažnija komponenta navedene prskalice je Amatron 3 – upravljačka jedinica. Amatron 3 se povezuje na Amabus sustav prskalice. Naziv Amabus odnosi se na Amazone strojeve koji imaju putno računalo i kojima se dosad upravljalo putem Amatron+. Ovo je suprotnost ISOBUS uređajima i terminalima koji ispunjavaju ISO standard i koji su također kompatibilni s drugim uređajima koji nisu Amazone i koji ispunjavaju ovaj standard. Korištenjem Amatrona 3 upravlja se i obavlja monitoring rada prskalice korištenjem GPS prijamnika. Svi važni parametri (radni zahvat, udaljenost središta prskalice od GPS antene) se prethodno podešavanju u Amatron 3. Na prskalici se nalaze elektro-ventili koji omogućuju funkcioniranje prskalice, rad svake mlaznice zasebno uz pomoć električne struje. Kada se uključi prskalica Amatron 3 (Slika 6.) označava proizvodnu površinu na kojoj je apliciranje obavljeno. Kada dođe do zone preklapanja upravljačka jedinica isključuje mlaznice te se u stvarnome vremenu obavlja ušteda kemijskih sredstava.

image5.jpeg

Slika 5. Amazone UG 3000 Super vučena prskalica (Izvor: amazone.net/en/products-digital-solutions/)

Figure 5. Amazone UG 3000 Super Trailed Sprayer (Source: amazone.net/en/products-digital-solutions/)

image6.jpeg

Slika 6. Amazone Amatron 3 (Izvor: amazone.net/en/products-digital-solutions/)

Figure 6. Amazone Amatron 3 (Source: amazone.net/en/products-digital-solutions/)

Elektro-ventili su od esencijalne važnosti kod suvremenih prskalica ovakvog tipa. Jedan od poznatijih proizvođača elektro-ventila je australska tvrtka Arag sa svojim elektro-ventilom Orion WR (Slika 7.). Orion WR je sustav koji omogućuje mjerenje vrlo širokog raspona protoke ujedno i strojevi koji za raspršivanje zahtijevaju mjerenje protoka cijele armature kao jedne mlaznice. Sustav se sastoji od preklopnog ventila i dva elektromagnetska mjerača protoka s mjernim rasponima (npr. 0,5-10 l/min i 10-200 l/min). Na slici 8. prikazane su komponente ssitema automatskog podešavanja norme apliciranja. Integrirana elektronika detektira protok i aktivira ventil za odabir odgovarajućeg kanala za protok koji se mjeri. Za preciznu i kvalitetnu raspodjelu kemijskog sredstva Arag proizvodi brojne senzore, od kojih su značajniji: BLC sustav za fiksnu geometriju odnosno niveliranje strana, BLC sustav za varijabilnu geometriju, Visio TTC za kontrolu smjera poteznice/osovine (Slika 9.).

image7.png

Slika 7. Orion mjerač protoka širokog raspona (Izvor: https://www.aragnet.com/IT/INT/246/Prodotti/?PRD=135368)

Figure 7. Orion Wide Range Flowmeter (Source: https://www.aragnet.com/IT/INT/246/Prodotti/?PRD=135368)

image8.jpg

Slika 8. Komponente sistema automatskog podešavanja norme aplikacije (Izvor: Rajko i sur., 2017)

Figure 8. Components of the application norm automatic adjustment system (Source: Rajko et al., 2017)

1- kontrolna upravljačka jedinica; 2 – nosač; 3 – priključak napona; 4 – antena navigacije; 61 – jedinica navigacije; 15 – razvodnik; 7 – senzor brzine; 56 – davač razine radne tekućine u spremniku; 20 – upravljačka grupa; 32 – davač tlaka; 31 –razvodnik hidraulike; 45 –pjenasti marker.

image9.pngimage10.png

Slika 9. Arag sustavi za fiksnu (gornja) i varijabilnu nivelaciju (donja slika) (Izvor: aragnet.com/EN/INT/246/products)

Figure 9. Arag systems for fixed (top) and variable leveling (bottom image) (Source: aragnet.com/EN/INT/246/products)

Jedan od vodećih proizvođača poljoprivredne tehnike John Deere osmislio je sustav rada sa automatskom kontrolom visine upotrebom senzora. Sustav automatskog senzora visine kraka BoomTrac Pro omogućuje: točnost i učinkovitost primjene održavanjem dosljedne visine kraka iznad usjeva, zanošenje i preskakanje mogu se znatno smanjiti, minimalizirana mogućnost kontakta armature prskalice s proizvodnom površinom što direktno dovodi do smanjenog oštećenja armature i značajno utječe na vrijeme zastoja i troškove popravka. BoomTrac Pro sustav (Slika 10.) dolazi u izvedbama s 3 ili 5 senzora.

image11.png

Slika 10. John Deere BoomTrac Pro senzor (Izvor: https://www.plattevalleyequipment.com/blog-news/sprayer-performance-upgrade-kits/)

Figure 10. John Deere BoomTrac Pro sensor (Source: https://www.plattevalleyequipment.com/blog-news/sprayer-performance-upgrade-kits/)

Zaključak

Kod klasičnih prskalica koje imaju hidrauličnu dezintegraciju tekućine osnovna pozornost se pridodaje usavršavanju uređaja za: miješanje tekućine, održavanje čistoće prskalice, regulaciju radnih parametara i elemenata za oblikovanje mlaza. Poseban pravac razvoja prskalica je primjena uređaja za automatsku kontrolu norme i količine apliciranja sredstva. Usavršavanje uređaja je dostiglo razinu da se primjenjuju računala i da su povezani u mrežu GPS sustava. Norma se regulira u odnosu na: tip zemljišta, stanje usjeva, napad kukaca, zakorovljenost i napad bolesti. Aplikacija pesticida upotrebom automatske regulacije norme apliciranja direktno dovodi do značajnih poboljšanja u radu što rezultira smanjenom upotrebom kemijskih sredstava za zaštitu bilja. Korištenjem suvremenih tehnologija, senzora, GPS navigacija, LIDAR tehnologije ostvaruje se povećanje učinkovitosti aplikacije sredstava, ekonomičnost proizvodnje i smanjenje rizika utjecaja na okoliš.

References

 

Berenstein, R., Edan, Y. 2017Automatic adjustable spraying device for site-specific agricultural application. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. 15(2):641–650. https://doi.org/DOI: 10.1109/TASE.2017.2656143

 

Berge, T., Goldberg, S., Kaspersen, K., Netland, J. 2012Towards machine vision based site-specific weed management in cereals. Computers and Electronics in Agriculture. 81:79–86. DOI:. https://doi.org/10.1016/j.compag.2011.11.004

 

Cho, S. i N. H. Ki. 1999Autonomous speed sprayer guidance using machine vision and fuzzy logic. Transactions of the American Society of Agricultural Engineers. 42(4):1137–1144. https://doi.org/DOI: 10.13031/2013.20130

 

Dasgupta, C. Meisner, D. Wheeler, K. Xuyen, and N. T. Lam. 2007Pesticide poisoning of farm workers—Implications of blood test results from Vietnam. International Journal of Hygiene and Environmental Health. 210(22):121–132. DOI:. https://doi.org/10.1016/j.ijheh.2006.08.006

 

Gázquez, J., Castellano, N., Manzano-Agugliaro, F. 2016Intelligent low cost telecontrol system for agricultural vehicles in harmful environments. Journal of Cleaner Production. 113:204–215. DOI:. https://doi.org/10.1016/j.jclepro.2015.11.015

 

Guan, Y., Chen, D., He, K., Liu, Y., Li, L. 2015Review on research and application of variable rate spray in agriculture.IEEE, 10th International Conference on Industrial Engineering and Applications. Auckland,: 1575

 

Huffaker, C. B. 1977Theory and Practice of Biological Control. Academic Press.;

 

Ivanek-Martinčić, M. 2022Agrotehničke mjere kao mjere zaštite bilja,. Glasnik Zaštite Bilja. 45(5):7–14. DOI:. https://doi.org/10.31727/gzb.45.5.1

 

Jeon, H. Y., Zhu, H. 2012Development of a variablerate sprayer for nursery liner applications. Trans. ASABE. 55(1):303–312. https://doi.org/DOI: 10.13031/2013.41240

 

Krstić, G. 2012Savremeni trendovi primene informacionih tehnologija u oblasti poljoprivrede. Ivković, M., XVIII.: Konferencija i izložba. Kopaonik, Srbija, 306.

 

Laursen, M. S., Jørgensen, R. N., Midtiby, H. S., Jensen, K., Christiansen, M. P., Giselsson, T. M., Jensen, P. K. 2016Dicotyledon weed quantification algorithm for selective herbicide application in maize crops,. Sensors. 16(11):1848https://doi.org/DOI: 10.3390/s16111848

 

Maceljski, M. 2000Precizna zaštita bilja kao dio precizne poljoprivrede,XLIV. seminar iz zaštite bilja, Opatija. p. 3–4

 

Mandow, A., Gomez-de-Gabriel, J., Martinez, J.,Munoz V., Ollero, A., Garcia-Cerezo, A. 1996The autonomous mobile robot AURORA for greenhouse operation. Robotics and Automation Magazine. 3(4):18–28. https://doi.org/DOI: 10.1109/100.556479

 

Oberti, R., Marchi, M., Tirelli, P., Calcante, A., Iriti, M., Tona, E., Ulbrich, H. 2016Selective spraying of grapevines for disease control using a modular agricultural robot. Biosystems engineering. 146:203–215. DOI:. https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2015.12.004

 

O’Donoghue, E. R. A., Hoppe, D. E., Banker, R. Ebel, K. Fuglie, P., Korb. 2011The changing organization of US farming. USDA Economic Research Service. 88:

 

Peteinatos, G., Weis, M., Andújar, D., Ayala, V., Gerhards, R. 2014Potential use of ground-based sensor technologies for weed detection. Pest Management Science. 70(2):190–199. DOI:. https://doi.org/10.1002/ps.3677

 

Pérez-Ruiz, M., Gonzalez-de-Santos, P., Ribeiro, A., Fernández-Quintanilla, C., Peruzzi, A., Vieri, M., Agüera, J. 2015Highlights and preliminary results for autonomous crop protection. Computers and Electronics in Agriculture. 110:150–161. DOI:. https://doi.org/10.1016/j.compag.2014.11.010

 

Pergher, G., Petris, R. 2008Pesticide dose adjustment in vineyard spraying and potential for dose reduction. Agricultural Engineering International: CIGR Journal. 8:011–020

 

Pimentel, D., Lehman, H. 1993The Pesticide Question: Environment, Economics, and Ethics. London, U. K.: Chapman & Hall.;

 

Pozder, P., Krušelj, I. 2018Nova tehnološka dostignuća i rješenja pri primjeni sredstva za zaštitu bilja. Glasilo biljne zaštite. 18(5):472–482

 

Reus, J. A. W. A., Leendertse, P., Bockstaller, C., Fomsgaard, I., Gutsche, V., Lewis, K., Seppälä, T. 2002Comparison and evaluation of eight pesticide environmental risk indicators developed in Europe and recommendations for future use. Agriculture, ecosystems & environment. 90(2):177–187. DOI:. https://doi.org/10.1016/S0167-8809(01)00197-9

 

Rogan, W., Chen, A. 2005Health risks and benefits of bis (4-chlorophenyl)-1,1,1-trichloroethane (DDT). Lancet. 366(9787):763–773. https://doi.org/DOI: 10.1016/S0140-6736(05)67182-6

 

Salyani, M., Farooq, M., Sweeb, R. D. 2007Spray deposition and mass balance in citrus orchard applications. Transactions of the ASABE. 50(6):1963–1969. https://doi.org/DOI: 10.13031/2013.24092

 

Slaughter, D., Giles, D., Downey, D. 2008Autonomous robotic weed control systems: A review. Computers and Electronics in Agriculture. 61(1):63–78. DOI:. https://doi.org/10.1016/j.compag.2007.05.008

 

Singh, S., Burks, T., Lee, W. 2005Autonomous robotic vehicle development for greenhouse spraying. Transactions of the American Society of Agricultural Engineers. 48(6):2355–2361. https://doi.org/DOI:10.13031/2013.20074

 

Solanelles, F., Escola, A., Planas, S., Rosell, J. R., Camp, F., Gracia, F. 2006An electronic control system for pesticide application proportional to the canopy width of tree crops. Biosystems Engineering. 95(4):473–481. DOI:. https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2006.08.004

 

Steward, B.,Tian, L., Tang, L. 2002Distance-based control system for machine vision-based selective spraying. Transactions of the American Society of Agricultural Engineers. 45(5):1255https://doi.org/DOI: 10.13031/2013.11053

 

Šćepanović, M., Sinan, A., Šoštarčić, V., Brijačak, E. 2018Nove metode i pristupi preciznom suzbijanju korova. Glasilo biljne zaštite. 18(5):488–499

 

Šumanovac, L., Jurišić, M., Lukač, P., Sito, S., Zimmer, D. 2022Suvremena tehnika za suzbijanje štetočinja u ekološkoj proizvodnji bilja. Glasnik Zaštite Bilja. 45(3):44–55. DOI:. https://doi.org/10.31727/gzb.45.3.6

 

Šumanovac, L., Jurišić, M., Lukač, P., Sito, S., Zimmer, D. 2021Opis sustava za preciznu zaštitu bilja. Glasnik Zaštite Bilja. 446(6):50–57. DOI:. https://doi.org/10.31727/gzb.44.6.6

 

Tadić, V. 2013Impact of tehnical spraying factors on leaf area coverage in permanent crops. Poljoprivreda. 19(2):72

 

Weyrich, M., Wang, Y., Scharf, M. 2013Quality assessment of row crop plants by using a machine vision system,IEEE, 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. Vienna. p. 2466–2471

 

Zhao, D., Zhao, Y., Wang, X., Zhang, B. 2016Theoretical design and first test in laboratory of a composite visual servo-based target spray robotic system. Journal of Robotics. 20161–11. DOI:. https://doi.org/10.1155/2016/1801434

 

Meng, Q., Qiu, R., He, J., Zhang, M., Ma, X., Liu, G. 2015Development of agricultural implement system based on machine vision and fuzzy control. Computers and Electronics in Agriculture. 112:128–138. DOI:. https://doi.org/10.1016/j.compag.2014.11.006

 

AMAZONE Products and Digital Solutions. URL: https://amazone.net/en/products-digital-solutions/2023

 

Flussometro ORION WR. URL: https://www.aragnet.com/IT/INT/246/Prodotti/?PRD=1353682023

 

Variable Geometry Boom leveling kit. URL: https://www.aragnet.com/EN/INT/246/products/?PRD=1354542023

 

Sprayer Performance Upgrade Kits. URL: https://www.plattevalleyequipment.com/blog-news/sprayer-performance-upgrade-kits/2023

This display is generated from NISO JATS XML with jats-html.xsl. The XSLT engine is libxslt.