Original scientific paper

Identifikacija bespilotnih ronilica korištenjem postupka vlastitih oscilacija

Nikola Mišković orcid.org/0000-0003-1474-4126 ; University of Zagreb, Faculty of electrical engineering and Computing, Zagreb, Croatia
Zoran Vukić orcid.org/0000-0002-5998-2913 ; University of Zagreb, Faculty of electrical engineering and Computing, Zagreb, Croatia
Matko Barišić ; University of Zagreb, Faculty of electrical engineering and Computing, Zagreb, Croatia

Abstract

Upravljanje bespilotnim ronilicama predstavlja zahtjevan zadatak budući da ronilice pokazuju snažno spregnuto i nelinearno ponašanje u nepredvidljivim i često nepoznatim okruženjima. U svrhu uspješnog projektiranja viših razina u njihovoj upravljačkoj hijerarhiji, potrebno je dovoljno dobro poznavati parametre matematičkog modela plovila. Ovi se parametri mogu znatno mijenjati ovisno o opremi i drugim uvjetima tijekom misije, stoga su uobičajeni, vremenski zahtjevni identifikacijski postupci neprikladni. Članak opisuje postupak koji koristi vlastite oscilacije za određivanje inercije i otpornosti bespilotnih ronilica. Postupak je lako primjenjiv u terenskim uvjetima i daje zadovoljavajuće rezultate. Linearan i nelinearan model zaošijanja, zaranjanja i napredovanja mogu´ce je identificirati. U radu su prikazani eksperimentalni rezultati dobiveni
na identifikacijskim ekperimentima zaošijanja na stvarnoj ronilici. Uz navedeno, ista metodologija je iskorištena za odlučivanje o modelu koji prikladno opisuje stvarnu ronilicu. U radu su opisane i preinake predloženog algoritma za sustave s transportnim kašnjenjem i diskretne sustave, kao i procjene pogrešaka u određivanju parametara koje su posljedica kvantizacije.

Keywords

nelinearni sustavi; bespilotne ronilice; identifikacija; vlastite oscilacije

Hrčak ID:

47424

URI

https://hrcak.srce.hr/47424

Publication date:

22.12.2009.

Article data in other languages: english

Visits: 1.385 *