Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2016.01.710
Istraživanje simultane lokalizacije, kalibracije i kartiranja umreženim robotskim sustavima
Peiliang Wu
; School of Information Science and Engineering, Yanshan University, 438,Hebei Avenue, Qinhuangdao City,066004,Hebei Province, P.R.China
Lingfu Kong
; School of Information Science and Engineering, Yanshan University, 438,Hebei Avenue, Qinhuangdao City,066004,Hebei Province, P.R.China
Liang Kong
; School of Information Science and Engineering, Yanshan University, 438,Hebei Avenue, Qinhuangdao City,066004,Hebei Province, P.R.China
Shihui Zhang
; School of Information Science and Engineering, Yanshan University, 438,Hebei Avenue, Qinhuangdao City,066004,Hebei Province, P.R.China
Sažetak
U umreženom robotskom sustavu, robot i senzorska mreža su međusobno integrirani i povezani na način da i jedan i drugi iskoriste svoje prednosti, te da imaju koristi jedan od drugoga. Kako bi umreženi robotski sustav mogao djelovati u radnom okruženju potrebno je riješiti tri međusobno povezana problema: lokalizaciju, kalibraciju senzorske mreže i kartiranje prostora. U ovom radu razmatraju se problemi istodobne lokalizacije, kalibracije i kartiranja te se razmatraju mogućnosti poboljšanja njihove preciznosti. Povezanost lokalizacije, kartiranja i kalibracije predstavljena je pomoću zajedničke uvjetne razdiobe i zatim rastavljena u tri razdvojena analitička izraza korištenjem Bayesovih i Markovljevih svojstava. Za rješavanje svih triju analitičkih izraza koristi se Rao-Blackwell čestično filtriranje, pri čemu se prošireni čestični filtar koristi kod lokalizacije a nederivirajući Kalmanov filtar za kalibraciju i kartiranje. Ispravnost i efikasnost predloženog pristupa pokazana je kroz provedene simulacije.
Ključne riječi
umreženi robotski sustav; istovremena lokalizacija; kalibracija i kartiranje; Rao-Blackwellized čestični filtar; transformacija
Hrčak ID:
154036
URI
Datum izdavanja:
19.2.2016.
Posjeta: 1.155 *