Geodetski list, Vol. 77 (100) No. 3, 2023.
Review article
SLAM i geodezija
Antun Jakopec
orcid.org/0009-0007-9082-2823
; SLAM Geodezija d.o.o., Varaždin, Croatia
Loris Redovniković
; Faculty of Geodesy, University of Zagreb, Zagreb, Croatia
Đuro Barković
orcid.org/0000-0003-3382-253X
; Faculty of Geodesy, University of Zagreb, Zagreb, Croatia
Mladen Zrinjski
orcid.org/0000-0003-0834-6009
; Faculty of Geodesy, University of Zagreb, Zagreb, Croatia
Abstract
Istovremeno određivanje položaja i kartiranje (engl. Simultaneous Localization and Mapping – SLAM) je tehnika u robotici koja se najčešće primjenjuje na mobilne robote. Osnovna je zadaća SLAM-a stvoriti interakciju s prostorom pomoću različitih senzora na robotu ili nekoj drugoj platformi, pa se time istovremeno određuje položaj i izrađuje kartografski prikaz, odnosno model predmetnog područja. Otkada je SLAM prvi put predstavljen 1986. godine, postao je važna tema u svijetu robotike i može se reći da nije prošao dan bez neke novosti o njemu. Osim u robotici, stručnjaci iz drugih područja također koriste SLAM, uglavnom u dvije različite svrhe, ovisno što ih interesira: je li to izrada modela predmetnog prostora ili određivanje položaja robota, odnosno neke druge platforme. Do danas su osmišljene različite vrste SLAM-a: SLAM utemeljen na proširenom Kalman filtru, SLAM utemeljen na filtru čestica i SLAM utemeljen na grafu. Različitim istraživanjima dokazalo se da najbolje rezultate daje SLAM utemeljen na grafu. Implementacije SLAM-a ovise o različitim čimbenicima, od kojih su najvažniji odabir odgovarajućih senzora i vrsta područja za koje će se SLAM primijeniti. Cilj ovoga rada je dati kratak uvid u definiciju SLAM-a, vrste SLAM-a, njegove prednosti i nedostatke, realizacije konkretnih slučaja te uvid u veliku povezanost geodezije i SLAM-a.
Keywords
SLAM; geodezija; prošireni Kalman filtar; graf; senzori
Hrčak ID:
314129
URI
Publication date:
30.9.2023.
Visits: 211 *