Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.54-3.160

Prisilno upravljanje dinamikom pogona elastičnog zgloba s jednim senzorom pozicije rotora

Ján Vittek orcid.org/0000-0002-8466-4925 ; Department of Power Electrical Systems, Faculty of Electrical Engineering, University of Zilina, Univezitna 1, Velky diel, 010 26 Zilina, Slovak Republic
Vladimir Vavrúš ; Department of Power Electrical Systems, Faculty of Electrical Engineering, University of Zilina, Univezitna 1, Velky diel, 010 26 Zilina, Slovak Republic
Peter Briš ; Department of Power Electrical Systems, Faculty of Electrical Engineering, University of Zilina, Univezitna 1, Velky diel, 010 26 Zilina, Slovak Republic
Lukáš Gorel ; Department of Power Electrical Systems, Faculty of Electrical Engineering, University of Zilina, Univezitna 1, Velky diel, 010 26 Zilina, Slovak Republic

Abstract

U radu je opisano upravljanje sustavom pozicioniranja srednje preciznosti s izraženim vibracijskim modovima korištenjem metodologije prisilnog upravljanja dinamikom. Kako bi se iskoristio senzor pozicije na strani motora, sve potrebne varijable stanja estimiraju se na temelju mjerenja pozicije motora i statorskih struja. Projektirani regulator je kaskadne strukture, s unutarnjom petljom po brzini vrtnje koja se temelji na principima vektorskog upravljanja, i vanjskom petljom po poziciji za upravljanje kutom tereta s definiranom dinamikom u prisustvu slabo prigušenih modova. Simulacijski rezultati cjelokupnog sustava upravljanja potvr.uju da predloženi sustav upravljanja posjeduje željenu robusnost i time opravdava budući razvoj i eksperimentalna istraživanja.

Keywords

prisilno upravljanje dinamikom; obzerveri; upravljanje pozicijom; bezsenzorsko upravljanje

Hrčak ID:

110176

URI

https://hrcak.srce.hr/110176

Publication date:

3.10.2013.

Article data in other languages: english

Visits: 1.896 *