Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.2015.12.1013

Robusni algoritam praćenja mjerenjem smjera pomoću strukturiranog potpunog Kalmanovog filtra zasnovanog na metodi najmanjih kvadrata

Hao Wu ; Information and Navigation College, Air Force Engineering University, Fenghao east No.1, 710077, Xi’an, China
Shuxin Chen ; Information and Navigation College, Air Force Engineering University, Fenghao east No.1, 710077, Xi’an, China
Yihang Zhang ; Information and Navigation College, Air Force Engineering University, Fenghao east No.1, 710077, Xi’an, China
Binfeng Yang ; Information and Navigation College, Air Force Engineering University, Fenghao east No.1, 710077, Xi’an, China

Abstract

U ovome radu predložen je nelinearni pristup za rješavanje netočnosti uzrokovanih netipčnim vrijednostima kod praćenja mjerenjem smjera pasivnim senzorima s više stanica. Pristup je zasnovan na robusnom strukturiranom potpunom Kalmanovom filtru zasnovanom na metodi najmanjih kvadrata. Pomoću predložene metode moguće je estimirati položaj i brzinu praćenog objekta. Simulacijski rezultati pokazuju da je učinkovitost predloženog algoritma jednaka ili bolja od konvencionalnih algoritama. Nadalje, u prisustvu netipčnih vrijednosti mjerenja, predloženi algoritam zadržava točnost i robusnost, dok konvencionalni algoritmi pokazuju pogreške u estimaciji.

Keywords

praćenje pasivnim senzorima; robusna estimacija; nelinearni sustav; ekvivalentna težinska funkcija

Hrčak ID:

152889

URI

https://hrcak.srce.hr/152889

Publication date:

11.2.2016.

Article data in other languages: english

Visits: 1.260 *