Original scientific paper

Prema sigurnoj navigaciji vozila u dinamičkim urbanim scenarijima

Kristijan Maček ; University of Zagreb, Faculty of electrical engineering and computing, Zagreb, Croatia
Dizan Vasquez ; Institut National Polytechnique de Grenoble, Grenoble, France
Thierry Fraichard ; Institut National Polytechnique de
Ronald Siegwart ; Institute of Robotics, ETH Zurich, Switzerland

Abstract

Ovaj članak opisuje ciljno orijentirani dio navigacijske arhitekture za sigurnu navigaciju vozilima u dinamičkim urbanim sredinama. Sastoji se od dva važna modula, koji su hierarhijski povezani: (a) Planer puta koji je odgovoran za pronalaženje valjane globalne rute prema zadanom cilju – ta ruta se sastoji od geometrijskog puta sa dodatnim informacijama u odnosu na zadanu strukturu okoline i regulaciju prometa; (b) Parcijalni planer gibanja čiji zadatak je slijeđenje zadane globalne rute uz navigaciju u prisutnosti pokretnih objekata u okolini (npr. ostala vozila i pješaci). U predloženoj arhitekturi posebna pažnja se pridodaje sigurnosti gibanja, dakle sposobnosti izbjegavanja sudara. Razmotrene su različite razine sigurnosti uz izričiti opis njihovih zadanih režima rada (što je uobičajeno izostavljenou analizama).

Keywords

planiranje gibanja; dinamička okolina; sigurnost gibanja; urbana navigacija

Hrčak ID:

47425

URI

https://hrcak.srce.hr/47425

Publication date:

22.12.2009.

Article data in other languages: english

Visits: 1.491 *