Izvorni znanstveni članak
Fuzija TOF kamera i inercijalnih mjernih jedinica za procjenu vlastitog gibanja
David Droeschel
; Autonomous Intelligent Systems Group, Institute of Computer Science, Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Bonn, Germany
Stefan May
; Department of Electrical Engineering, Precision, Engineering, Information Technology, Georg Simon Ohm University of Applied Sciences Nuremberg, Nürnberg, Germany
Dirk Holz
; Autonomous Intelligent Systems Group, Institute of Computer Science. Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Bonn, Germany
Sven Behnke
; Autonomous Intelligent Systems Group, Institute of Computer Science. Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Bonn, Germany
Sažetak
Članak opisuje pristup procjeni vlastitog gibanja utemeljenom na time-of-flight (ToF) kamerama. Metoda je primijenjena u stvarnom vremenu na mobilnom robotu tijekom misije. Predložena je metoda utemeljena na slaganju dubinskih i reflektiranih podataka iz ToF kamera, detektira značajke u slici reflektiranih podataka te procjenjuje gibanje pripadajućih dubinskih podataka. Vrši se fuzija procjene gibanja s podacima iz inercijalne mjerne jedinice radi ostvarivanja bolje točnosti i robusnosti, pogotovo u slučaju nemogućnosti registracije slike. Rezultati su uspoređeni s referentnim mjerenjima algoritma lokalizacije temeljenog na točnom laserskom senzoru udaljenosti.
Ključne riječi
procjena vlastitog gibanja; ToF kamera; fuzija senzora
Hrčak ID:
76070
URI
Datum izdavanja:
30.12.2011.
Posjeta: 2.492 *