Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.304
Konturni regulator za precizne slijedne sustave
Edin Golubovic
orcid.org/0000-0001-7410-3369
; Sabanci University Istanbul, Turkey
Eray A. Baran
; Sabanci University Istanbul, Turkey
Asif Sabanovic
orcid.org/0000-0002-2783-9354
; Sabanci University Istanbul, Turkey
Abstract
U članku se raspravlja o algoritmu za generiranje trajektorija, metodi za konstrukciju pogreške konture te o sintezi konturnog regulatora. U algoritum za generiranje trajektorija, korištena je kombinacija eliptičnih Fourierovih odrednika (EFD) i vremenske aproksimacije splajnovima (TBSA) za odre.ivanje referentnih vrijednosti položaja, brzine i ubrzanja. Pogreška konture je konstruirana korištenjem transformirane pogreške slije.enja trajektorije. Transformacija je računski efikasna i potrebna joj je samo informacija o referentnoj brzini. Konturni regulator je projektiran koristeći upravljanje u kliznim režimima. Provedeni su eksperimenti na linearnom slijednom sustavu i primijećena su znatna smanjenja pogreške konture.
Keywords
konturni regulator; precizni slijedni sustavi; vremenska interpolacija splajnovima; upravljanje u kliznim režimima; eliptični Fourierovi odrednici; upravljanje akceleracijom
Hrčak ID:
100176
URI
Publication date:
4.4.2013.
Visits: 2.584 *