Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.304

Konturni regulator za precizne slijedne sustave

Edin Golubovic orcid.org/0000-0001-7410-3369 ; Sabanci University Istanbul, Turkey
Eray A. Baran ; Sabanci University Istanbul, Turkey
Asif Sabanovic orcid.org/0000-0002-2783-9354 ; Sabanci University Istanbul, Turkey

Abstract

U članku se raspravlja o algoritmu za generiranje trajektorija, metodi za konstrukciju pogreške konture te o sintezi konturnog regulatora. U algoritum za generiranje trajektorija, korištena je kombinacija eliptičnih Fourierovih odrednika (EFD) i vremenske aproksimacije splajnovima (TBSA) za odre.ivanje referentnih vrijednosti položaja, brzine i ubrzanja. Pogreška konture je konstruirana korištenjem transformirane pogreške slije.enja trajektorije. Transformacija je računski efikasna i potrebna joj je samo informacija o referentnoj brzini. Konturni regulator je projektiran koristeći upravljanje u kliznim režimima. Provedeni su eksperimenti na linearnom slijednom sustavu i primijećena su znatna smanjenja pogreške konture.

Keywords

konturni regulator; precizni slijedni sustavi; vremenska interpolacija splajnovima; upravljanje u kliznim režimima; eliptični Fourierovi odrednici; upravljanje akceleracijom

Hrčak ID:

100176

URI

https://hrcak.srce.hr/100176

Publication date:

4.4.2013.

Article data in other languages: english

Visits: 2.679 *