Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.311
Sinteza bezsenzornog upravljanja silom za fleksibilnog robota korištenjem upravljanja omjerom rezonancija temeljenim na metodi koeficijentnog dijagrama
Chowarit Mitsantisuk
; Department of Electrical Engineering, Kasetsart University, 50 Phaholyothin Rd., Ladyao, Jatujak, Bangkok, 10900, Thailand
Manuel Nandayapa
; Department of Industrial and Manufacturing Engineering, Autonomous University of Ciudad Juarez, Ave. del Charro 450 Norte, C.P. 32310. Cd. Juarez, Chihuahua, Mexico
Kiyoshi Ohishi
; Department of Electrical Engineering, Nagaoka University of Technology, 1603-1, Kamitomiokamachi, Nagaoka, Niigata, 940-2188, Japan
Seiichiro Katsura
orcid.org/0000-0002-7487-0610
; Department of System Design Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kouhoku-Ku, Yokohama, Kanagawa, Japan
Abstract
Općenito, sustav fleksibilnog robota može se modelirati kao dvomaseni sustav koji se sastoji od motora i tereta povezanih oprugom. Rezonancija sustava posljedica je elastičnosti opruge. Korištenje konvencionalnog PID regulatora ne daje zadovoljavajuće performanse u ovoj situaciji. Provedena su mnoga istraživanja s ciljem smanjenja vibracija. Tako je uvedena nova učinkovita metoda upravljanja, upravljanje omjerom rezonancija, kao novi način da se osigura robusnost i priguše oscilacije tijekom izvršavanja zadatka putem upravljanja pozicijom i silom. U ovom radu predložene su tri tehnike za poboljšanje performansi upravljanja omjerom rezonancija. Prvo, pokazano je kako novi observer poremećaja temeljen na više enkodera (MEDOB) estimira poremećajnu silu na strani tereta. Predloženi observer nije nužan za identifikaciju nominalnog koeficijenta opruge. Drugo, metoda koeficijentnog dijagrama (CDM) je primijenjena za proračun novog pojačanja regulatora sile. Iznos 2.0 je odre.en kao novo pojačanje omjera rezonancija. Konačno, MEDOB i observer poremećaja na strani tereta (LDOB) korišteni su za identifikaciju koeficijenta opruge sustava fleksibilnog robota. Predložena metoda identifikacije jednostavna je za implementaciju na stvarni sustav, te se pomoću nje jednostavno identificira koeficijent opruge. Učinkovitost predložene metode identifikacije provjerena je simulacijski i eksperimentalno.
Keywords
observer poremećaja; dvomaseni sustav; metoda koeficijentnog dijagrama; upravljanje omjerom rezonancija
Hrčak ID:
100195
URI
Publication date:
4.4.2013.
Visits: 2.590 *