Skoči na glavni sadržaj

Izvorni znanstveni članak

https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833

Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka

Xiao Liang ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Yuan You ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Linfang Su ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Wei Li ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Jundong Zhang ; Dalian Maritime University, College of Marine Engineering, Lingshui Rd, Ganjingzi, 116024 Dalian, Liaoning, China


Puni tekst: engleski pdf 1.460 Kb

str. 829-835

preuzimanja: 558

citiraj

Puni tekst: hrvatski pdf 1.460 Kb

str. 829-835

preuzimanja: 340

citiraj


Sažetak

U svrhu razvoja regulatora praćenja putanje podvodno pogonjenog AUV u horizontalnoj ravnini, predlažemo da se jednadžbe grešaka praćenja postave na osnovu virtualnog cilja te je razvijena nova metoda povratnog koraka (backstepping method) na temelju Lyapunovog teorema stabilnosti i tehnike interaktivnog pojačanja. Nelinearni izrazi u modelu dinamičke greške mogu se kompenzirati podešavajući interaktivno pojačanje regulatora, čime se može izbjeći derivacija visokog reda varijable virtualnog regulatora kod uobičajenog povratnog koraka i smanjiti složenost regulatora te poboljšati podesivost parametara regulatora. Konačno, provedena su simulacijska ispitivanja na WL-II podvodno pogonjenom AUV. Rezultati pokazuju da regulator može precizno pratiti očekivanu horizontalnu putanju te ima teorijsku i praktičnu vrijednost.

Ključne riječi

interaktivno pojačanje, potpogonjen (underactuated) AUV, povratni korak (backstepping), regulator praćenja putanje

Hrčak ID:

143077

URI

https://hrcak.srce.hr/143077

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 1.551 *