Tehnički vjesnik, Vol. 22 No. 4, 2015.
Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833
Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka
Xiao Liang
; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Yuan You
; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Linfang Su
; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Wei Li
; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Jundong Zhang
; Dalian Maritime University, College of Marine Engineering, Lingshui Rd, Ganjingzi, 116024 Dalian, Liaoning, China
Sažetak
U svrhu razvoja regulatora praćenja putanje podvodno pogonjenog AUV u horizontalnoj ravnini, predlažemo da se jednadžbe grešaka praćenja postave na osnovu virtualnog cilja te je razvijena nova metoda povratnog koraka (backstepping method) na temelju Lyapunovog teorema stabilnosti i tehnike interaktivnog pojačanja. Nelinearni izrazi u modelu dinamičke greške mogu se kompenzirati podešavajući interaktivno pojačanje regulatora, čime se može izbjeći derivacija visokog reda varijable virtualnog regulatora kod uobičajenog povratnog koraka i smanjiti složenost regulatora te poboljšati podesivost parametara regulatora. Konačno, provedena su simulacijska ispitivanja na WL-II podvodno pogonjenom AUV. Rezultati pokazuju da regulator može precizno pratiti očekivanu horizontalnu putanju te ima teorijsku i praktičnu vrijednost.
Ključne riječi
interaktivno pojačanje; potpogonjen (underactuated) AUV; povratni korak (backstepping); regulator praćenja putanje
Hrčak ID:
143077
URI
Datum izdavanja:
8.8.2015.
Posjeta: 2.057 *