Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2016.10.1012
Upravljanje formacijom multiagentskog sustava s vremenski promjenjivim kašnjenem i nesigurnostima zasnovano na linearnim matričnim nejednakostima
Xiangshun Li
; School of Automation, Wuhan University of Technology, 205 Luoshi Road, 430070, Wuhan, China
Sažetak
U ovome članku analizira se robusnost formacije vozila sa strukturnim nesigurnostima i vremenski promjenjivim kašnjenjem. Vozila su modelirana kao općeniti linearni sustav, a upravljanje po povratnoj vezi je zasnovano na informaciji o relativnom stanju sustava u neusmjerenom komunikacijskom grafu. Predloženi su dovoljni uvjeti za asimptotsku stabilnost formacije vozila te je razmotren model sustava sa i bez nesigurnosti. Kriteriji stabilnosti i robusnosti formacije vozila dobiveni su u obliku linearnih matričnih nejednakosti. Na kraju članka, dani su numerički primjeri kako bi se ilustrirala učinkovitost rezultata.
Ključne riječi
stabilnost formacije; decentralizirano upravljanje; vremenski promjenjivo kašnjenje; linearne matrične nejednakosti; robusnost
Hrčak ID:
179439
URI
Datum izdavanja:
25.1.2017.
Posjeta: 1.338 *