Izvorni znanstveni članak

https://doi.org/10.7305/automatika.2017.02.1758

Kalibracija Kinect V2 sustava s više kamera

Diana Margarita Córdova-Esparza ; Centro de Ingenieria y Desarrollo Industrial, Av. Playa Pie de la Cuesta 702, 76130, Querétaro, México
Juan R Terven ; CICATA, Cerro Blanco 141, 76090, Querétaro, México
Hugo Jiménez-Hernández orcid.org/0000-0003-0827-6645 ; Centro de Ingenieria y Desarrollo Industrial, Av. Playa Pie de la Cuesta 702, 76130, Querétaro, México
Alberto Vázquez-Cervantes orcid.org/0000-0002-9911-4328 ; Centro de Ingenieria y Desarrollo Industrial, Av. Playa Pie de la Cuesta 702, 76130, Querétaro, México
Ana Marcela Herrera-Navarro ; Facultad de Informática, Autonomous University of Querétaro, Av. de las Ciencias S/N, 75230, Querétaro, México
Alfonso Ramírez-Pedraza ; CICATA, Cerro Blanco 141, 76090, Querétaro, México

Sažetak

U ovom je radu predložena metoda za jednostavnu kalibraciju proizvoljnog broja senzora Kinect V2. Izvodi se istovremenim snimanjem objekta s više kamera. Jednodimenzionalan objekt potrebno je snimiti s najmanje 3 različite orijentacije, a dvodimenzionalan s najmanje jedne orijentacije. Istovremeno snimanje s više kamera moguće je zahvaljujući integriranom mapiranju koordinata u Kinect sustavu. Predložena metoda izvodi se u pet koraka: akvizicija slike, pred-kalibracija, usklađivanje oblaka točaka, inicijalizacija intrinzičnih parametara i konačna kalibracija. U radu su modelirani radijalni i distorzijski parametri svih kamera, pri čemu se ostvaruje korijen srednje kvadratične pogreške ponovne projekcije iznosa 0:2 piksela na kamerama dubine i 0:4 piksela na kamerama u boji. Za validaciju rezultata kalibracije provedena je fuzija oblaka točaka s rekonstrukcijom trodimenzionalnog objekta i boje korištenjem informacije o dubini i boji s četiri Kinect senzora.

Ključne riječi

kalibracija kamere; Kinect V2; više kamera

Hrčak ID:

180722

URI

https://hrcak.srce.hr/180722

Datum izdavanja:

23.3.2017.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 3.925 *