Original scientific paper

https://doi.org/10.31784/zvr.6.1.20

USPOREDBA EFIKASNOSTI SLIJEĐENJA TRAJEKTORIJE ROBOTA PRI UPOTREBI RAZLIČITIH METODA NELINEARNOG UPRAVLJANJA

Vesna Krajči ; Veleučilište u Rijeci, Rijeka, Hrvatska
Igor Krajči ; Aedium d.o.o., Rijeka, Hrvatska

Abstract

Denavit-Hartenbergov algoritam i Lagrange-Eulerova metoda upotrijebljeni su za izradu realnog kinematičkog i dinamičkog modela troosnog rotacijskog ravninskog robota s električnim motorima i viskoznim, dinamičkim i statičkim trenjem. Ti su modeli robota kasnije korišteni za provjeru sljedećih predstavljenih nelinearnih postupaka upravljanja robotom: neizrazitog upravljanja, upravljanja s promjenjivom strukturom te upravljanja s referentnim modelom i promjenjivom strukturom. U metodi upravljanja s neizrazitom logikom definirano je sedam neizrazitih skupova za dvije ulazne varijable. Izabrane su trokutaste ulazne funkcije pripadnosti i tablica neizrazitih pravila veličine 7 x 7. Vrijednost izlaza neizrazitog regulatora izračunata je po principu težišta neizrazitog skupa. Isti neizraziti upravljački algoritam upotrijebljen je u svim petljama slijednog upravljanja robotom, uz odgovarajuće skaliranje jezičnih varijabli. Za uklanjanje trešnje iz upravljačkog signala s promjenjivom strukturom i zbog smanjenja potrošnje energije, funkcija predznaka je u prvobitnom zakonu upravljanja s promjenjivom strukturom zamijenjena sljedećim funkcijama: neprekidnom, funkcijom zasićenja i eksponencijalnom funkcijom, s vrlo tankim graničnim slojem u svima. Iste su promjene također napravljene i u originalnoj metodi upravljanja s referentnim modelom i promjenjivom strukturom. U svim su predstavljenim postupcima upravljanja parametri regulatora izabrani po principu najveće dozvoljene pogreške slijeđenja i najmanje potrošnje energije. Ove su metode upravljanja provjerene računalnim simulacijama u programskom jeziku C na primjeru kretanja alata izabrane robotske ruke. Rezultati simulacija dokazali su sličnu efikasnost svih spomenutih promijenjenih nelinearnih postupaka upravljanja robotom, iako su modificirani upravljački algoritmi s promjenjivom strukturom najprimjenjiviji zbog svoje jednostavnosti i manjeg broja parametara
regulatora.

Keywords

robot; neizrazito upravljanje; upravljanje s promjenjivom strukturom; upravljanje s referentnim modelom; trešnja

Hrčak ID:

199924

URI

https://hrcak.srce.hr/199924

Publication date:

3.5.2018.

Article data in other languages: english

Visits: 1.682 *