Izvorni znanstveni članak
Eksperimentalna usporedba metoda izgradnje mrežastih karata prostora korištenjem ultrazvučnih senzora
Edouard Ivanjko
Ivan Petrović
Mišel Brezak
Sažetak
Za uspješnu primjenu mobilnih robota u radnim prostorima s ljudima potrebno je riješiti različite probleme navigacije. Jedan od problema navigacije jest kreiranje modela i uključivanje novih informacija o radnoj okolini mobilnog robota u model radne okoline ili kartu. Članak opisuje često korištene tipove mrežastih karata prostora zasnovanih na očitanjima ultrazvučnih osjetila udaljenosti. Obrađeni modeli prostora su: (i) Bayesova karta, (ii) Dempster-Shaferova karta, (iii) neizrazita karta, (iv) Borensteinova karta, (v) MURIEL karta i (vi) TBF karta. Osim opisa, u članku je dana i usporedba implementiranih algoritama prema memorijskim i računskim zahtjevima. Simulacijska provjera napravljena je korištenjem AMORsim simulatora mobilnog robota za programski paket Matlab, a eksperimentalna provjera napravljena je korištenjem Pioneer 3DX mobilnog robota. Također su prikazani dobiveni rezultati uz usporedbu njihove kakvoće.
Ključne riječi
izgradnja mrežastih karata okoline; mobilni robot; Bayesova karta; Demspter-Shaferova karta; neizrazita karta; Borensteinova karta; MURIEL karta; TBF karta; sonar
Hrčak ID:
37891
URI
Datum izdavanja:
27.4.2009.
Posjeta: 2.315 *