Skoči na glavni sadržaj

Izvorni znanstveni članak

Eksperimentalna usporedba metoda izgradnje mrežastih karata prostora korištenjem ultrazvučnih senzora

Edouard Ivanjko
Ivan Petrović
Mišel Brezak


Puni tekst: engleski pdf 545 Kb

str. 65-79

preuzimanja: 1.156

citiraj


Sažetak

Za uspješnu primjenu mobilnih robota u radnim prostorima s ljudima potrebno je riješiti različite probleme navigacije. Jedan od problema navigacije jest kreiranje modela i uključivanje novih informacija o radnoj okolini mobilnog robota u model radne okoline ili kartu. Članak opisuje često korištene tipove mrežastih karata prostora zasnovanih na očitanjima ultrazvučnih osjetila udaljenosti. Obrađeni modeli prostora su: (i) Bayesova karta, (ii) Dempster-Shaferova karta, (iii) neizrazita karta, (iv) Borensteinova karta, (v) MURIEL karta i (vi) TBF karta. Osim opisa, u članku je dana i usporedba implementiranih algoritama prema memorijskim i računskim zahtjevima. Simulacijska provjera napravljena je korištenjem AMORsim simulatora mobilnog robota za programski paket Matlab, a eksperimentalna provjera napravljena je korištenjem Pioneer 3DX mobilnog robota. Također su prikazani dobiveni rezultati uz usporedbu njihove kakvoće.

Ključne riječi

izgradnja mrežastih karata okoline, mobilni robot, Bayesova karta, Demspter-Shaferova karta, neizrazita karta, Borensteinova karta, MURIEL karta, TBF karta, sonar

Hrčak ID:

37891

URI

https://hrcak.srce.hr/37891

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 1.790 *