Original scientific paper

https://doi.org/10.17559/TV-20160118150332

Algoritam planiranja zasnovan na interpretaciji prostornih struktura

Marko Švaco orcid.org/0000-0002-6761-4336 ; University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Ivana Lučića 5, 10000 Zagreb, Croatia
Bojan Jerbić orcid.org/0000-0003-1811-5669 ; University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Ivana Lučića 5, 10000 Zagreb, Croatia
Bojan Šekoranja ; University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Ivana Lučića 5, 10000 Zagreb, Croatia

Abstract

U ovom istraživanju razvijen je novi algoritam planiranja za transformaciju početnog neuređenog stanja objekata u uređeno konačno stanje. Zadatak algoritma planiranja je pronaći mogući niz djelovanja kojima se početno stanje okoline, kroz konačan broj diskretnih transformacija, može dovesti u zadano konačno stanje. Stanje okoline tumači se kroz položaj i orijentaciju objekata. Zadatak planiranja rješava se u dva koraka. Razvijena je konstruktivna heuristika pomoću koje se dobiva početni skup rješenja. Konstruktivna heuristika koristi mutacije za generiranje početne populacije. Genetski algoritam je razvijen za optimizaciju početnog skupa rješenja. Genetski algoritam karakteriziran je usporednom evolucijskom strategijom za pronalaženje rješenja, s ciljem prostorne pretvorbe neuređenog stanja objekata u uređeno, ograničen na dvodimenzionalnu interpretaciju radnog prostora. Verifikacija algoritma planiranja napravljena je u virtualnom okruženju.

Keywords

genetski algoritmi; planiranje djelovanja; robotika

Hrčak ID:

179852

URI

https://hrcak.srce.hr/179852

Publication date:

14.4.2017.

Article data in other languages: english

Visits: 2.324 *