Original scientific paper

https://doi.org/10.17559/TV-20170213110534

Planiranje prostornog razmještaja suradničkih robota i njihova primjena u neurokirurgiji

Josip Vidaković orcid.org/0000-0001-6189-1730 ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia
Bojan Jerbić orcid.org/0000-0003-1811-5669 ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia
Marko Švaco orcid.org/0000-0002-6761-4336 ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia
Filip Šuligoj ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia
Bojan Šekoranja ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Ivana Lučića 5, 10002 Zagreb, Croatia

Abstract

Primjena robotskih manipulatora u medicini danas je vrlo aktualno područje istraživanja. Unatoč tome još uvijek postoji velik broj problema koji se javljaju kod pripreme većine robotiziranih operacijskih postupaka. Jedan od glavnih je pozicioniranje robota u odnosu na pacijenta. Kod postavljanja robota u odnosu na unaprijed poznate radne točke potrebno je osigurati efikasnu poziciju robota iz koje se sve zadane kretnje mogu izvršiti bez kinematskih problema i kolizija. U radu je predstavljena metoda za planiranje prostornog razmještaja robota prikladna za primjenu u neurokirurgiji. Razvijena metoda počiva na višeciljnoj optimizaciji funkcije cilja koja je sastavljena od kriterija koji objedinjuju prostornu upravljivost robota sa izbjegavanjem kolizija. Primjena razvijene metode validirana je na dvoručnom sustavu robota.

Keywords

robot; suradnja; određivanje pozicije; neurokirurgija

Hrčak ID:

190166

URI

https://hrcak.srce.hr/190166

Publication date:

3.12.2017.

Article data in other languages: english

Visits: 2.052 *