Preliminary communication

Procjena orijentacije tijela u realnom vremenu uporabom dvorazinske stohastičke arhitekture estimacijskog filtra

Josip Musić orcid.org/0000-0002-9185-5762 ; Faculty of Electrical Engineering, Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Split, Split, Croatia
Mojmil Cecić ; Faculty of Electrical Engineering, Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Split, Split, Croatia
Vlasta Zanchi ; Faculty of Electrical Engineering, Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Split, Split, Croatia

Abstract

Članak obrađuje postupke estimacije prostorne orijentacije krutog tijela u realnom vremenu temeljene na mjerenjima inercijskih i magnetskih senzora. Pregledom standardnih pristupa estimaciji orijentacije, kao moguća alternativa predložena je nova arhitektura stohastičkog estimacijskog filtra temeljena na kombiniranju Kalmanovog i čestičnog algoritma u dvije razine. Arhitektura dvorazinske prirode je uporabljena jer omogućava veću primjenjivost
nadogradnjom već implementiranih Kalmanovih ili čestičnih filtra. U radu su projektirane četiri dvorazinske arhitekture koje su različitim kombinacijama ostvarivale interakciju među razinama. Pri tome je kao ogledni primjer uporabljena estimacija orijentacije glave čovjeka. Izvedena su ispitivanja točnosti i računske efikasnosti kako
na simuliranim tako i na stvarnim mjernim podacima u off-line režimu rada, te je odabrana ona arhitektura s najboljim rezultatima. Odabrana arhitektura je zatim implementirana u realnom vremenu pri međudjelovanju čovjeka s računalom, te je ispitana na nekoliko praktičnih primjena. Na temelju ostvarenih rezultata su izvedeni zaključci te predložena moguća poboljšanja, te daljnji pravci istraživanja.

Keywords

estimacija; orijentacija; Kalmanov filtar; čestični filtar; dvorazinska arhitektura

Hrčak ID:

61549

URI

https://hrcak.srce.hr/61549

Publication date:

30.9.2010.

Article data in other languages: english

Visits: 1.889 *