Preliminary communication
Niskopropusni estimator brzine vrtnje i ubrzanja zasnovan na obradi signala s enkodera
Andrea Tilli
Marcello Montanari
Abstract
U članku je opisan postupak dobivanja stvarne vrijednosti kutne brzine i ubrzanja iz vremenski i amplitudno diskretnog signala s enkodera. Za sustav regulacije brzine vrtnje, posebno u automatiziranim sustavima i u robotici, potrebno je da mjereni signali kutne brzine i ubrzanja imaju što veću graničnu frekvenciju. Pomirenje tog zahtjeva i zahtjeva za kvalitetnim filtriranjem osnovni je problem u postupku diferenciranja signala s enkodera. Predloženi postupak estimacije je zapravo nelinearna kombinacija postupka diferenciranja s filtriranjem i filtra u prostoru stanja. Prvi postupak osigurava kvalitetno filtriranje estimiranog signala, dok drugi osigurava širok frekvencijski opseg i dobro slijeđenje referentnog ulaznog signala. Predloženi estimator ima promjenljivu graničnu frekvenciju ovisnu o spektru ulaznog enkoderskog signala. Predstavljene su i uspoređene dvije inačice estimatora. Prvi daje samo estimiranu vrijednost brzine a drugi i brzine i ubrzanja. Simulacijski i eksperimentalni rezultati pokazuju dobro ponašanje sustava s predloženim estimatorom. U radu su korišteni 5k c/r enkoder i rezolver kao visokorezolucijski mjerni član.
Keywords
estimacija ubrzanja; estimacija brzine vrtnje; enkoder signali; diferenciranje s filtriranjem
Hrčak ID:
6622
URI
Publication date:
21.12.2001.
Visits: 8.134 *