Skip to the main content

Preliminary communication

Niskopropusni estimator brzine vrtnje i ubrzanja zasnovan na obradi signala s enkodera

Andrea Tilli
Marcello Montanari


Full text: english pdf 186 Kb

page 169-176

downloads: 7.467

cite


Abstract

U članku je opisan postupak dobivanja stvarne vrijednosti kutne brzine i ubrzanja iz vremenski i amplitudno diskretnog signala s enkodera. Za sustav regulacije brzine vrtnje, posebno u automatiziranim sustavima i u robotici, potrebno je da mjereni signali kutne brzine i ubrzanja imaju što veću graničnu frekvenciju. Pomirenje tog zahtjeva i zahtjeva za kvalitetnim filtriranjem osnovni je problem u postupku diferenciranja signala s enkodera. Predloženi postupak estimacije je zapravo nelinearna kombinacija postupka diferenciranja s filtriranjem i filtra u prostoru stanja. Prvi postupak osigurava kvalitetno filtriranje estimiranog signala, dok drugi osigurava širok frekvencijski opseg i dobro slijeđenje referentnog ulaznog signala. Predloženi estimator ima promjenljivu graničnu frekvenciju ovisnu o spektru ulaznog enkoderskog signala. Predstavljene su i uspoređene dvije inačice estimatora. Prvi daje samo estimiranu vrijednost brzine a drugi i brzine i ubrzanja. Simulacijski i eksperimentalni rezultati pokazuju dobro ponašanje sustava s predloženim estimatorom. U radu su korišteni 5k c/r enkoder i rezolver kao visokorezolucijski mjerni član.

Keywords

estimacija ubrzanja; estimacija brzine vrtnje; enkoder signali; diferenciranje s filtriranjem

Hrčak ID:

6622

URI

https://hrcak.srce.hr/6622

Publication date:

21.12.2001.

Article data in other languages: english

Visits: 8.857 *