Preliminary communication
Neizrazito adaptivno upravljanje silom dodira slijednih mehanizama s jednim stupnjem slobode gibanja
Stjepan Bogdan
Zdenko Kovačić
Abstract
Članak prikazuje upravljanje položajem/silom dodira slijednog mehanizma s jednim stupnjem slobode gibanja korištenjem neizrazitog adaptivnog sustava upravljanja silom. Predložena shema upravljanja silom dodira sadrži adaptivni neizraziti regulator sile i podređeni neizraziti regulator brzine vrtnje. Koristeći referentni model drugog reda, neizraziti na modelu zasnovani adaptacijski mehanizam u stanju je držati razliku između odziva modela i odziva sustava u zadanim granicama. Rezultati dobiveni numeričkim simulacijama pokazuju stabilno vladanje sustava upravljanja silom dodira za široki raspon varijacija krutosti okoline. Predložena metoda adaptivnog upravljanja silom se pokazala uspješnom i u slučaju dodira s neravnom površinom ili s radnim predmetom složena oblika.
Keywords
upravljanje položajem/silom; neizraziti algoritmi upravljanja; adaptivno upravljanje
Hrčak ID:
6733
URI
Publication date:
20.12.2002.
Visits: 2.037 *