Original scientific paper
Digitalni filtar brzine vrtnje za upravljane pogone s pozicijskim enkoderom niske rezolucije
Armando Bellini
Stefano Bifaretti
Stefano Costantini
Abstract
Mjerenje brzine vrtnje pri upravljanju pogonima općenito se obavlja pomoću inkrementalnih enkodera s ograničenim brojem impulsa po okretaju. Budući da enkoderi mjere zakret vratila, potrebno je derivirati taj signal kako bi se dobio signal brzine vrtnje. Tako dobiveni signal brzine vrtnje sadrži šum, osobito izražen pri niskim brzinama vrtnje, kojega je potrebno smanjiti prikladnim filtrom. Nakon razmatranja problema mjerenja brzine vrtnje uporabom inkrementalnih enkodera, u radu je prikazan algoritam izvornog digitalnog filtra zasnovanog na stacionarnom Kalmanovom filtru. Prikazan je i učinkoviti postupak realizacije toga filtra u 16-bitovnom mikrokontroleru s aritmetikom fiksne točke. Predloženi filtar smanjuje šum mjernog signala do prihvatljive vrijednosti te se tako filtrirani signal može iskoristiti i za estimaciju akceleracije. Eksploatacijska valjanost filtra pokazana je primjenom u industrijskom pogonu na alatnom stroju.
Keywords
enkoder; digitalni filtar; Kalmanov filtar; mjerenje brzine vrtnje; pogon; pretvornik
Hrčak ID:
6760
URI
Publication date:
3.12.2003.
Visits: 5.329 *