Original scientific paper
Bilateralno upravljanje gibanjem za apstrakciju i reprodukciju stvarne sile
Tomoyuki Shimono
Seiichiro Katsura
Kouhei Ohnishi
Abstract
Održavanje sposobnosti iskusnih operatera i uvježbavanje novih operatera postaje sve važnijim zadatkom u medicinskim i proizvodnim primjenama. Nove operatere najbolje uvježbavaju iskusni operateri, ali njih sve više nedostaje. Inovativno rješenje toga problema može biti pohranjivanje vještina iskusnih operatera u tzv. haptičku bazu podataka. U ovome se članku za razvoj haptičke baze podataka predlažu metode apstrakcije i reprodukcije stvarne sile u bilateralnom upravljanju te metoda rekonstrukcije udaljenoga stvarnoga prostora u kojemu djeluje prateći sustav. U apstrakcijskom načinu rada uspostavlja se bilateralno upravljanje između vodećeg i pratećeg sustava uz održavanje zakona akcije i reakcije između njih. Nakon toga estimiraju se sila, brzina i pozicija vodećeg i pratećeg sustava na temelju informacije o ubrzanju. U rekonstrukcijskom načinu rada rekonstruira se model udaljenoga stvarnoga prostora na osnovi podataka iz stvarnoga udaljenoga prostora. Na koncu, primjenom reprodukcijskog načina rada na strani vodećeg sustava operater bi trebao osjećati silu iz modela udaljenog prostora izgrađenog u rekonstrukcijskom načinu rada. Predloženi sustav omogućuje spremanje bilateralno prenošene sile u bazu podataka, što je potkrijepljeno eksperimentalnim rezultatima.
Keywords
bilateralno upravljanje gibanjem; haptičko sučelje; haptička baza podataka; osjećaj stvarne sile
Hrčak ID:
6836
URI
Publication date:
21.12.2005.
Visits: 1.207 *