Original scientific paper

Klizni režimi u sustavima upravljanja gibanjem

Asif Šabanović
Nadira Šabanović
Cagdas Onal

Abstract

U ovom se članku razmatra realizacija sustava upravljanja gibanjem zasnovana na kliznim režimima. Pri sintezi bilo kojeg sustava upravljanja gibanjem treba uzeti u obzir neometano gibanje, općenito tretirano kao slijeđenje trajektorije, i gibanje sustava u kontaktu s nepoznatom okolinom, tretirano kao upravljanje silom i/ili upravljanje prianjanjem. Kod upravljanja zasnovanog na kliznim režimima upravljački se signal odabire tako da održava unaprijed zadanu ovisnost među varijablama sustava, tj. sustav se giba po zadanoj hiperravnini u prostoru stanja. U ovom je članku pokazano da takva formulacija problema upravljanja omogućuje jedinstveno tretiranje i neometanog gibanja i gibanja u kontaktu s okolinom, a zbog sinteze zasnovane na teoriji Ljapunova jamči se stabilnost gibanja. K tome, sinteza sustava upravljanja zasnovana na predloženoj metodologiji može se proširiti i na međuovisne dinamičke sustave, kao što su mobilni roboti i bilateralni sustavi.

Keywords

sustavi upravljanja gibanjem; klizni režimi; hibridno upravljanje; nelinearno upravljanje; sustavi s dinamičkim vezama

Hrčak ID:

6837

URI

https://hrcak.srce.hr/6837

Publication date:

21.12.2005.

Article data in other languages: english

Visits: 3.361 *