Original scientific paper
Vođenje hodajućeg robota u strukturiranom prostoru zasnovano na računalnome vidu
Robert Cupec
Günther Schmidt
Oliver Lorch
Abstract
Lokomocija dvonožnog robota u prostoru s preprekama zahtijeva visoki stupanj koordinacije između percepcije i hodanja. U članku se opisuju ključne postavke strategije vođenja hodajućih robota zasnovane na računalnome vidu. Tehnike računalnoga vida primijenjene za reaktivnu adaptaciju slijeda koraka omogućuju robotu zaobilaženje prepreka, ali i njihovo prekoračivanje te penjanje na njih. Visoka točnost povratne informacije postignuta je kombinacijom analize linijskih segmenata u sceni i praćenjem značajki scene u stvarnome vremenu. Predloženi je sustav vođenja hodajućih robota eksperimentalno provjeren na stvarnome čovjekolikome robotu.
Keywords
dvonožni hodajući roboti; čovjekoliki roboti; računalni vid; strukturirani prostor; praćenje značajki u stvarnome vremenu
Hrčak ID:
6841
URI
Publication date:
21.12.2005.
Visits: 1.739 *