Original scientific paper

Praćenje mobilnih robota korištenjem računalnog vida

Gregor Klančar
Mišel Brezak
Drago Matko
Ivan Petrović

Abstract

Dan je opis algoritma globalnog računalnog vida primijenjenog na brzu dinamičku igru – robotski nogomet. Proces određivanja pozicija i orijentacija robota sastoji se od dva koraka. U prvom koraku, iz kamere prenosi se slika u Bayer formatu, iz koje se potom interpolira RGB slika, a pikseli se klasificiraju u konačan broj klasa. Istovremeno, primjenjuje se algoritam segmentacije kako bi se izdvojilo odgovarajuće regije slike koje odgovaraju jednoj od klasi boja. U drugom koraku ispituju se sve pronađene regije, a odabir onih koje odgovaraju traženim objektima provodi se jednostavnom logičkom procedurom. Koristi se filtriranje kako bi se umanjio šum u izmjerenim vrijednostima. Doprinos ovog rada sastoji se u optimizaciji algoritma interpolacije slike i algoritma obrade slike za mjerenje pozicija i orijentacija objekata.

Keywords

Bayer CFA; računalni vid; segmentacija slike; mobilni roboti; klasifikacija piksela; praćenje robota

Hrčak ID:

4396

URI

https://hrcak.srce.hr/4396

Publication date:

27.1.2006.

Article data in other languages: english

Visits: 3.091 *