Original scientific paper
Robusni sustav upravljanja gibanjem preko komunikacijske mreže zasnovan na rekonstrukciji poremećaja
Atsushi Kato
Abdul Muis
Kouhei Ohnishi
Abstract
Cilj je ovoga članka realizacija sustava upravljanja gibanjem preko komunikacijske mreže. Jedan od najvećih problema u realizaciji sustava upravljanja gibanjem preko komunikacijske mreže jest kašnjenje u prijenosu podataka. To kašnjenje dovodi do narušavanja svojstava sustava upravljanja gibanjem, a može ga učiniti i nestabilnim. Za kompenzaciju kašnjenja u radu se predlaže modificirani rekonstruktor poremećaja zasnovan na Smithovu prediktoru. Predloženi rekonstruktor omogućuje izvedbu robusnog sustava upravljanja gibanjem s dva stupnja slobode. Valjanost predloženog sustava potvrđena je eksperimentalno na sustavu upravljanja pozicijom linearnog motora preko komunikacijske mreže. Dobiveni rezultati pokazuju robusno vladanje predloženog sustava u uvjetima promjenjivog kašnjenja prijenosa podataka preko mreže i pri djelovanju vanjske sile.
Keywords
upravljanje gibanjem; sustavi upravljanja preko mreže; rekonstrukcija signala; linearni motori
Hrčak ID:
4405
URI
Publication date:
3.5.2006.
Visits: 2.258 *