Skip to the main content

Automatika : journal for control, measurement, electronics, computing and communications, Vol. 52 No. 2, 2011.

Original scientific paper

Istraživanje i modeliranje nepoznatog poligonalnog prostora zasnovano na nesigurnim podacima udaljenosti

Marija Đakulović orcid id orcid.org/0000-0002-1418-255X ; Department of Control and Computer Engineering, Faculty of Electrical Engineering and Computing, University of Zagreb, Unska 3, 10000 Zagreb, Croatia
Šandor Ileš orcid id orcid.org/0000-0002-9661-8862 ; Department of Electric Machines, Drives and Automation, Faculty of Electrical Engineering and Computing, University of Zagreb, Unska 3, 10000 Zagreb, Croatia
Ivan Petrović orcid id orcid.org/0000-0001-9961-5627 ; Department of Control and Computer Engineering, Faculty of Electrical Engineering and Computing, University of Zagreb, Unska 3, 10000 Zagreb, Croatia

Full text: english pdf 1.348 Kb

page 118-131

downloads: 898

cite

Abstract

Razmatramo problem istraživanja i izgradnje karte nepoznatog unutarnjeg prostora koristeći laserski sensor udaljenosti. Pretpostavljamo riješenu lokalizaciju robota i poznati model nesigurnosti senzora. Većna se algoritama istraživanja zasniva na otkrivanju granica istraženog i neistraženog područja. Međutim, u praksi nisu učinkoviti zbog nesigurnosti mjerenja, lokalizacije i izgradnje karte. Razvijen je algoritam istraživanja i izgradnje karte koji proširuje Ekmanov algoritam uklanjanjem strogih ograničenja na senzor udaljenosti i lokalizaciju robota. Razvijeni algoritam uključuje algoritam izdvajanja linijskih segmenata prema Pfisteru, koji uzima u obzir utjecaje zašumljenosti senzora i nesigurnosti položaja mobilnog robota. Linijska reprezentacija podataka udaljenosti koristi se za stvaranje poligona koji predstavlja istraženo područje iz svakog mjernog položaja. Bridovi poligona koji se ne podudaraju sa stvarnim značajkama prostora su kandidati za novi mjerni položaj. Algoritam općenitog isijecanja poligona korišten je za dobivanje ukupnog istraženog područja kao unija poligona iz različitih mjernih položaja. Razvijeni algoritam testiran je i uspoređen s izvornim Ekmanovim algoritmom simulacijski i eksperimentalno na mobilnom robotu Pioneer 3DX opremljenim laserskim senzorom udaljenosti SICK LMS-200.

Keywords

Istraživanje; izgradnja karte; izdvajanje linijskih segmenata; mobilni robot

Hrčak ID:

71296

URI

https://hrcak.srce.hr/71296

Publication date:

22.7.2011.

Article data in other languages: english

Visits: 2.284 *