Original scientific paper
Optimizacija držanja čovjekolikih robota utemeljena na podacima iz čovjekovog hoda
Sven Wehner
; Humanoid Robots Lab, University of Freiburg, Freiburg, Germany
Maren Bennewitz
; Humanoid Robots Lab, University of Freiburg, Freiburg, Germany
Abstract
Postizanje stabilnog, čovjekolikog držanja čovjekolikih robota vrlo je zahtjevan zadatak. Iako postoji mnoštvo tehnika koje se koriste za postizanje stabilnih uzoraka hodanja, malo se pažnje pridaje sličnosti s ljudskim držanjem. Primjerice, neke tehnike koriste strategiju savijanja koljena i njihanja torza u lateralnom smjeru kako bi se osigurala stabilnost kroz promjenu položaja centra mase. Kao rezultat toga, uzorci hodanja nisu slični čovjekovom hodu. Ipak, sličnost čovjeku važan je aspekt u slučajevima kada su roboti izvedeni za suživot i interakciju s ljudima. U ovom su članku predstavljene tehnike za optimizaciju danih stabilnih držanja čovjekolikog robota s ciljem sličnosti čovjeku. Za prikupljanje podataka o čovjeku koristi se sustav za snimanje cjelokupnog gibanja tijela. Predložena su četiri različita algoritma optimizacije koji koriste zajedničku derivaciju kuta kao mjeru sličnosti. Eksperimenti provedeni koristeći HOAP-2 robot pokazuju da svi postupci generiraju držanje koje je značajno više nalik čovjekovom držanju u odnosu na početno držanje robota. Kao što rezultati pokazuju, metode optimizacije koje se zasnivaju na penjanju uzbrdo i estimaciji gradijenta smjera daju najbolje rezultate.
Keywords
čovjekoliki roboti; optimizacija držanja; čovjekoliko hodanje
Hrčak ID:
76072
URI
Publication date:
30.12.2011.
Visits: 2.483 *