Technical gazette, Vol. 19 No. 3, 2012.
Preliminary communication
Dinamičko modeliranje aktuatora na bazi pneumatskog mišića s jednim stupnjem slobode za industrijsku primjenu
Alexander Hošovský
orcid.org/0000-0002-8390-7163
; Department of Mathematics, Informatics and Cybernetics Faculty of Manufacturing Technologies with seat in Prešov, Technical University of Košice, Bayerova 1, 08001 Prešov, Slovakia
Michal Havran
; Department of Mathematics, Informatics and Cybernetics Faculty of Manufacturing Technologies with seat in Prešov, Technical University of Košice, Bayerova 1, 08001 Prešov, Slovakia
Abstract
Pneumatski umjetni mišići spadaju u skupinu nekonvencionalnog aktuatora za različitu biomedicinsku ili industrijsku primjenu. Jedan DOF aktuator sastoji se od dva mišića koji djeluju suprotno jedan od drugog (antagonistička veza) s pojednostavnjenom regulacijskom shemom (regulacijska petlja stabilnosti je isključena kako bi se pojednostavila regulacija i kako bi se postigla što viša stabilnost). Aktuator pokazuje nelinearno ponašanje sukladno prirodi pneumatskih mišića. Model mišića temelji se na modificiranom modelu mišića s dva elementa koji se sastoji od varijable amortizera i varijable opruge spojenih paralelno. Iz kinematičke točke gledišta, to je jednostavan mehanizam s jednim stupnjem slobode (ruka s dodanom masom koja rotira oko jedne okretne osi) s ravninom gibanja paralelnom s tlom. Glavna svrha ovog modela je kontrola konstrukcije, tako da je strogost kriterija točnosti smanjena u odnosu na stvarni model. Model je potvrđen uporabom rezultata dinamičkih pokusa sa stvarnom opremom u laboratorijskim uvjetima.
Keywords
aktuator; dinamički odziv; sila; pneumatski umjetni mišić; opruga
Hrčak ID:
86745
URI
Publication date:
19.9.2012.
Visits: 3.923 *