Original scientific paper

Analiza popustljivosti robota za obradu vertikalne zglobne konfiguracije

Nikola SLAVKOVIĆ
Saša ŽIVANOVIĆ
Dragan MILUTINOVIĆ
Miloš GLAVONJIĆ

Abstract

U radu su predstavljeni analitičko i eksperimentalno modeliranje i identifikacija popustljivosti 5-osnog robota za obradu vertikalne zglobne konfiguracije. Konvencionalni pristup za određivanje popustljivosti robota u Kartezijevom prostoru, zasnovan na popustljivosti zglobova i Jakobijan matrici je proširen i upotrebljen za određivanje popustljivosti eksperimentalnog 5-osnog robota. Analitička analiza je provedena s ciljem definiranja utjecaja popustljivosti svakog zgloba pojedinačno na popustljivost robota u Kartezijevom prostoru. Popustljivost robota u Kartezijevom prostoru je eksperimentalno određena direktnim mjerenjem apsolutnih pomicanja vrha robota izazvanih statičkom silom u sva tri ortogonalna pravca u radnom prostoru za slučaj 3-osne obrade.

Keywords

Robot; Obrada; Analiza popustljivosti

Hrčak ID:

93620

URI

https://hrcak.srce.hr/93620

Publication date:

29.6.2012.

Article data in other languages: english

Visits: 1.060 *